大家能根据下面的流程图和文字来看出 评价函数在simulink如何实现呢已经自前馈系数是怎么作用的吗
4条回答 默认 最新
关注
引自免费微信小程序:皆我百晓生
根据您提供的描述和流程图,我们可以将整个系统分为几个部分:前馈系数自整定模块、单轴相位差获取模块以及主控制模块(包括评价函数)。我们将分别在Simulink中构建这些模块,并将它们连接起来。
首先,我们从单轴相位差获取模块开始。这个模块的主要任务是在数据缓冲区内找到与当前位置接近的点,从而计算相位差。我们可以使用一个简单的滑动窗口方法实现这一点。下面是这部分的伪代码:
function [phase_difference] = get_phase_difference(position_set, current_position, threshold) % 假设position_set是包含过去N个时刻的位置数据的向量 N = length(position_set); for i = 1:N difference = abs(position_set(i) - current_position); if difference < threshold phase_difference = i; break; end end if phase_difference == 0 warning('No suitable data point found. Consider increasing the buffer size or adjusting the threshold.'); end end
接下来,我们创建评价函数模块。评价函数P的定义没有完全明确,但根据描述,它可能是基于相位差的某种函数。这里假设P是一个简单的线性函数,可以根据实际需求调整:
function [evaluation_function_value] = evaluate_phase_difference(phase_difference, P0) evaluation_function_value = (phase_difference / N) + P0; end
然后,是前馈系数动态调节模块。这个模块负责根据评价函数的结果调整前馈系数Kpfx和Kp fy:
function [Kpfx, Kp fy] = adjust_feedback_coefficients(Kpfx, Kp fy, kp_change, is_increase) if is_increase Kpfx = Kpfx + kp_change; Kp fy = Kp fy - kp_change; else Kpfx = Kpfx - kp_change; Kp fy = Kp fy + kp_change; end end
最后,我们需要在Simulink中搭建这些模块并连接它们。步骤如下:
- 打开Simulink。
- 在模型库中搜索并添加"From Workspace"、"To Workspace"、"Constant"、"Add"、"Subtract"、"Product"、"Rate Transition"、"Gain"、"Selector"、"Relay"、"Switch"等基本模块。
- 创建一个新的模型文件。
- 添加"From Workspace"模块,输入参数为当前位置、历史位置数组、阈值、初始前馈系数、评价函数阈值、增益步长和判断变量is_increase。
- 连接"From Workspace"模块到一个"Switch"模块,根据"Start"信号触发执行后续操作。
- 在"Switch"模块后,创建一个"Rate Transition"模块,用于处理采样时间相关的操作。
- 将"Rate Transition"模块的输出连接到"get_phase_difference"子系统,获取相位差。
- 创建另一个"Rate Transition"模块处理评价函数计算。
- 将相位差和评价函数阈值输入到"evaluate_phase_difference"子系统,得到评价函数值。
- 使用"Switch"模块根据评价函数值决定是否需要调整前馈系数。
- 如果需要调整,连接"Switch"模块的相应输出到"adjust_feedback_coefficients"子系统,更新前馈系数。
- 最后,将前馈系数和当前状态输出到"To Workspace"模块。
为了简化起见,这里没有提供完整的Simulink模型,因为这需要在图形用户界面中完成。您可以参考上述步骤和伪代码在Simulink环境中构建模型。如果您在具体操作过程中遇到困难,我可以为您提供更详细的指导。
本回答被题主选为最佳回答 , 对您是否有帮助呢?解决 无用评论 打赏 举报 编辑记录
悬赏问题
- ¥20 需要帮我远程操控一下,运行一下我的那个代码,我觉得我无能为力了
- ¥20 有偿:在ubuntu上安装arduino以及其常用库文件。
- ¥15 请问用arcgis处理一些数据和图形,通常里面有一个根据点划泰森多边形的命令,直接划的弊端是只能执行一个完整的边界,但是我们有时候会用到需要在有很多边界内利用点来执行划泰森多边形的命令
- ¥30 在wave2foam中执行setWaveField时遇到了如下的浮点异常问题,请问该如何解决呢?
- ¥750 关于一道数论方面的问题,求解答!(关键词-数学方法)
- ¥200 csgo2的viewmatrix值是否还有别的获取方式
- ¥15 Stable Diffusion,用Ebsynth utility在视频选帧图重绘,第一步报错,蒙版和帧图没法生成,怎么处理啊
- ¥15 请把下列每一行代码完整地读懂并注释出来
- ¥15 寻找公式识别开发,自动识别整页文档、图像公式的软件
- ¥15 为什么eclipse不能再下载了?