上位机通讯协议滚轮如何设置
根据运动参数设定帧,如何修改上述的代码
引自免费微信小程序:皆我百晓生
根据您提供的信息,您正在使用C#编写一个上位机程序与设备通信,并且已经有一个基础的发送指令的函数。要按照图1中的运动参数设定帧格式修改这个函数,您可以参考以下步骤和代码。
首先,我们需要理解每个字段的含义并将其转换成对应的字节值。然后,我们将这些值填充到data
数组中,计算并添加校验和,最后发送数据。
这里是一个详细的实现:
private void SetMotionParameters(int direction, int carNumber, int speed, double delayTime, double runTimeOrSteps)
{
// 参数校验
if (direction < 0 || direction > 1)
throw new ArgumentException("Direction must be 0 or 1.");
if (carNumber < 1 || carNumber > 255)
throw new ArgumentException("Car number must be between 1 and 255.");
if (speed < 0 || speed > 127 * 6)
throw new ArgumentException("Speed must be between 0 and 762 RPM.");
if (delayTime < 0 || delayTime > 127 * 0.01)
throw new ArgumentException("Delay time must be between 0 and 1.27 seconds.");
if (runTimeOrSteps < 0 || runTimeOrSteps > 127 * 0.01)
throw new ArgumentException("Run time/step count must be between 0 and 1.27 seconds or steps.");
// 初始化数据字节数组
byte[] data = new byte[8];
// 设置起始符号和方向、小车编号
data[0] = (byte)0x95; // 起始符号
data[1] = (byte)(direction << 6 | carNumber >> 2); // B6=方向,B4~B3=小车编号低2位
data[2] = (byte)(((carNumber & 0b111100) << 3) | (int)speed / 6); // B6-B0=速度
// 设置延迟时间和运行时间/步数
data[3] = (byte)(int)(delayTime * 100); // B7=0,B6-B0=0~127
data[4] = (byte)(int)(runTimeOrSteps * 100); // B7=0,B6-B0=0~127
// 设置扩展位
data[5] = (byte)(0 << 6 | (carNumber & 0b11) << 4 | (runTimeOrSteps >= 1 ? 1 : 0) << 2 | (delayTime >= 1 ? 1 : 0));
// 设置变化标示(序列号)
data[6] = (byte)0; // B7=0,B6-B0=递增
// 计算校验和
byte checksum = 0;
for (int i = 1; i < 7; i++)
checksum ^= data[i];
data[7] = checksum;
// 发送命令
string hexString = BitConverter.ToString(data).Replace("-", "");
Console.WriteLine("发送指令:" + hexString);
SerialPort.Write(data, 0, data.Length);
}
在上面的代码中,我们定义了一个新的方法SetMotionParameters
,它接受方向、小车编号、速度、延迟时间和运行时间或步数作为参数。函数内部会检查输入的有效性,然后构造出符合运动参数设定帧格式的数据包。最后,将数据包写入串口发送出去。
为了使用这个新函数,你需要确保已经正确地初始化了SerialPort
对象,并且连接到了正确的设备。例如:
SerialPort serialPort = new SerialPort("COM1", 9600, Parity.None, 8, StopBits.One);
serialPort.Open();
// 使用函数设置参数
SetMotionParameters(1, 10, 300, 0.5, 5);
// 关闭串口
serialPort.Close();
请确保您的硬件设备和串口配置与代码中的设置匹配,包括波特率、停止位等参数。如果在实际应用中遇到任何问题,可以随时向我询问。