上位机通讯协议滚轮如何设置

Question

上位机通讯协议滚轮如何设置

根据运动参数设定帧，如何修改上述的代码

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

根据您提供的信息，您正在使用C#编写一个上位机程序与设备通信，并且已经有一个基础的发送指令的函数。要按照图1中的运动参数设定帧格式修改这个函数，您可以参考以下步骤和代码。

首先，我们需要理解每个字段的含义并将其转换成对应的字节值。然后，我们将这些值填充到data数组中，计算并添加校验和，最后发送数据。

这里是一个详细的实现：

private void SetMotionParameters(int direction, int carNumber, int speed, double delayTime, double runTimeOrSteps)
{
    // 参数校验
    if (direction < 0 || direction > 1)
        throw new ArgumentException("Direction must be 0 or 1.");
    if (carNumber < 1 || carNumber > 255)
        throw new ArgumentException("Car number must be between 1 and 255.");
    if (speed < 0 || speed > 127 * 6)
        throw new ArgumentException("Speed must be between 0 and 762 RPM.");
    if (delayTime < 0 || delayTime > 127 * 0.01)
        throw new ArgumentException("Delay time must be between 0 and 1.27 seconds.");
    if (runTimeOrSteps < 0 || runTimeOrSteps > 127 * 0.01)
        throw new ArgumentException("Run time/step count must be between 0 and 1.27 seconds or steps.");

    // 初始化数据字节数组
    byte[] data = new byte[8];

    // 设置起始符号和方向、小车编号
    data[0] = (byte)0x95; // 起始符号
    data[1] = (byte)(direction << 6 | carNumber >> 2); // B6=方向，B4~B3=小车编号低2位
    data[2] = (byte)(((carNumber & 0b111100) << 3) | (int)speed / 6); // B6-B0=速度

    // 设置延迟时间和运行时间/步数
    data[3] = (byte)(int)(delayTime * 100); // B7=0,B6-B0=0~127
    data[4] = (byte)(int)(runTimeOrSteps * 100); // B7=0,B6-B0=0~127

    // 设置扩展位
    data[5] = (byte)(0 << 6 | (carNumber & 0b11) << 4 | (runTimeOrSteps >= 1 ? 1 : 0) << 2 | (delayTime >= 1 ? 1 : 0));

    // 设置变化标示（序列号）
    data[6] = (byte)0; // B7=0,B6-B0=递增

    // 计算校验和
    byte checksum = 0;
    for (int i = 1; i < 7; i++)
        checksum ^= data[i];
    data[7] = checksum;

    // 发送命令
    string hexString = BitConverter.ToString(data).Replace("-", "");
    Console.WriteLine("发送指令：" + hexString);
    SerialPort.Write(data, 0, data.Length);
}

在上面的代码中，我们定义了一个新的方法SetMotionParameters，它接受方向、小车编号、速度、延迟时间和运行时间或步数作为参数。函数内部会检查输入的有效性，然后构造出符合运动参数设定帧格式的数据包。最后，将数据包写入串口发送出去。

为了使用这个新函数，你需要确保已经正确地初始化了SerialPort对象，并且连接到了正确的设备。例如：

SerialPort serialPort = new SerialPort("COM1", 9600, Parity.None, 8, StopBits.One);
serialPort.Open();

// 使用函数设置参数
SetMotionParameters(1, 10, 300, 0.5, 5);

// 关闭串口
serialPort.Close();

请确保您的硬件设备和串口配置与代码中的设置匹配，包括波特率、停止位等参数。如果在实际应用中遇到任何问题，可以随时向我询问。