读取 IMU BNO080 数据

Question

Sensor: IMU-BNO080
通过IIC 和Jetson Nano 连接在一起。 需要写个程序来读 IMU 值。
主要是通过 SHTP （ Sensor Hub Transport Protocol ） over IIC 来读取值。
Jetson Nano 自带的 IIC 驱动可以使用，可以通过open打开设备，需要用SHTP协议来初始化Sensor 和读取 IMU 的数据。在树莓派上也测试过，同样可以通过open 打开设备。价格另议。

Answer 1

以下参考免费微信小程序：皆我百晓生 作答，并由妄北y整理回复。

要使用C语言在Jetson Nano上读取BNO080传感器的数据，你需要遵循以下步骤：

1. 设置I2C通信：确保Jetson Nano的I2C驱动已正确安装，并且BNO080传感器已正确连接到I2C总线上。

2. 初始化BNO080传感器：使用BNO080的I2C地址（通常是0x28或0x29）来初始化传感器。

3. 使用SHTP协议：SHTP是用于与传感器通信的协议，你需要按照协议规定来发送和接收数据。

4. 读取传感器数据：一旦传感器初始化并准备好，你可以使用SHTP协议从传感器读取数据。

以下是一个简化的示例代码，展示了如何使用C语言和Linux I2C用户空间驱动来读取BNO080传感器的数据：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/i2c-dev.h>

#define I2C_BUS "/dev/i2c-1"
#define BNO080_I2C_ADDR 0x28 // 或者 0x29，取决于你的传感器配置

int main() {
    int fd;
    int ret;
    unsigned char data[6]; // BNO080的数据可能需要6个字节

    // 打开I2C总线设备
    fd = open(I2C_BUS, O_RDWR);
    if (fd < 0) {
        perror("Failed to open the I2C bus");
        exit(1);
    }

    // 设置传感器的I2C地址
    ret = ioctl(fd, I2C_SLAVE, BNO080_I2C_ADDR);
    if (ret < 0) {
        perror("Failed to set the I2C address");
        exit(1);
    }

    // 发送数据到传感器以初始化SHTP
    // 这里需要根据SHTP协议和BNO080的数据手册来构造正确的初始化命令

    // 读取数据
    // 这里需要根据SHTP协议和BNO080的数据手册来构造正确的读取命令
    // 以下是一个示例，可能需要根据实际情况调整
    ret = read(fd, data, sizeof(data));
    if (ret < 0) {
        perror("Failed to read data from the sensor");
        exit(1);
    }

    // 打印读取到的数据
    printf("Read data: ");
    for (int i = 0; i < ret; i++) {
        printf("%02X ", data[i]);
    }
    printf("\n");

    // 关闭I2C总线设备
    close(fd);

    return 0;
}

请注意，这个示例代码并没有实现完整的SHTP协议，也没有初始化BNO080传感器。你需要查阅BNO080的数据手册和SHTP协议文档来实现这些功能。

此外，你可能需要安装i2c-tools库来确保你的系统支持I2C通信。在Ubuntu上，你可以使用以下命令安装：

sudo apt-get install i2c-tools

最后，由于SHTP协议和BNO080传感器的具体实现可能会有所不同，你可能需要根据实际情况调整上述代码。