TARE如何部署到真实小车上

Question

该问题来自社区帖: https://bbs.csdn.net/topics/618503658.

请问一下如何将TARE部署到真实小车上面呢，目前我的小车可以实现导航和建图的功能，翻了很多贴子，是直接在小车端启动system_real_robot.launch然后再启动explore.launch即可吗，这样就会发布cmdvel消息吗？

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要将TARE（Task and Motion Execution for Autonomous Robotic Systems）部署到真实的小车上，你需要遵循一些步骤来确保所有组件正确配置并能协同工作。这里假设你已经有一个基于ROS（Robot Operating System）的小车项目，并且已经在仿真环境中测试过TARE。

1. 环境准备：

   • 确保你的开发机器和小车都连接到同一个网络。
   • 小车上的硬件（包括传感器、驱动器等）已正确安装和配置。
   • 在小车上安装必要的软件包，例如move_base, nav_msgs, tf, geometry_msgs, actionlib, tare等。可以通过catkin_make编译你的工作空间。

2. 创建网络桥接： 如果你的开发机与小车不在同一物理网络上，可能需要设置一个SSH隧道来建立网络连接，以便从开发机发送命令到小车上。这通常通过运行以下命令完成：

   ssh -N -L 11311:localhost:11311 user@robot_ip_address
   

   这会将本地的11311端口转发到机器人IP地址的11311端口。

3. 启动节点： 首先，在开发机上启动ROS Master（如果你还没有启动）：

   roscore
   

   然后，在小车上启动ROS Master（如果你的小车没有独立的ROS Master，此步可省略）：

   roscore
   

   接下来，在小车上分别启动system_real_robot.launch和explore.launch：

   roslaunch your_package system_real_robot.launch
   roslaunch your_package explore.launch
   

   具体的launch文件路径需根据你的项目结构进行调整。

4. 检查通信： 在开发机上运行rostopic list确认cmd_vel话题是否被发布。如果没有，检查explore.launch中的订阅者和发布者是否正确配置。

5. 验证功能： 一旦cmd_vel话题开始发布，你可以尝试通过rqt或其他工具（如teleop_twist_keyboard）向cmd_vel发布控制指令，观察小车是否按照预期移动。

6. 安全注意事项： 在实际操作之前，请确保周围环境安全，防止小车意外碰撞。

记住，每个项目的结构可能会有所不同，因此上述步骤可能需要根据你的具体情况进行调整。确保你的系统配置正确，所有的ROS节点都能正常工作，并且在实际部署前充分测试。如果有任何特定的问题或错误，提供详细的错误信息可以帮助找到解决方案。