上位机的滚轮通讯协议封装

Question

请根据上面的通讯协议，使用C# winform封装一个byte[]的发送指令的方法

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

为了实现这个功能，我们首先需要定义一些常量和结构体来表示各个字段。接下来我们将创建一个方法用于构建发送指令的byte数组。这里是一个完整的C# WinForms解决方案：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;

namespace EncoderProtocol
{
    public class Program
    {
        private const byte StartSymbol = 0x85; // 或者 0x95
        private const byte ParameterSetStartFlag = 0x80; // B7

        [Flags]
        public enum Direction : byte
        {
            Left = 0,
            Right = 1
        }

        struct CommandPacket
        {
            public byte StartSymbolByte;
            public byte DirectionAndCarIdByte;
            public byte SpeedByte;
            public byte DelayTimeByte;
            public byte RunTimeOrStepCountByte;
            public byte ExtensionByte;
            public byte ChangeIndicatorByte;
            public byte Checksum;
        }

        public static void Main()
        {
            var command = BuildCommandPacket(Direction.Left, 1, 50, 2.5f, 15);
            SendCommand(command);
        }

        public static void SendCommand(CommandPacket packet)
        {
            // 在实际应用中，你需要将packet转换成byte数组并发送到上位机。
            Console.WriteLine($"Sending command: {BitConverter.ToString(packet.ToArray())}");
        }

        public static CommandPacket BuildCommandPacket(Direction direction, int carId, byte speed, float delayTime, int runTimeOrStepCount)
        {
            byte directionByte = (byte)(direction == Direction.Left ? 0 : 1); // B6
            byte carIdLowByte = (byte)((carId & 0b00111100) >> 2); // B5-B3
            byte carIdHighByte = (byte)(((carId & 0b00000011) << 3) | 0x00); // B4-B3 (extension)

            CommandPacket packet = new CommandPacket
            {
                StartSymbolByte = StartSymbol,
                DirectionAndCarIdByte = (byte)(ParameterSetStartFlag | directionByte | carIdLowByte),
                SpeedByte = (byte)Math.Min(Math.Max(speed, 0), 127), // 0 - 127
                DelayTimeByte = (byte)Math.Min(Math.Max((int)(delayTime * 100), 0), 127), // 0 - 127 (0.01s单位)
                RunTimeOrStepCountByte = (byte)Math.Min(Math.Max(runTimeOrStepCount, 0), 127), // 0 - 127 (time or step count)
                ExtensionByte = (byte)(carIdHighByte | (runTimeOrStepCount > 0 ? 0x02 : 0) | ((packet.DelayTimeByte >> 7) & 0x01) | ((packet.RunTimeOrStepCountByte >> 7) & 0x01)),
                ChangeIndicatorByte = (byte)(ParameterSetStartFlag | (byte)(Enumerable.Range(0, 7).Select(i => (packet.StartSymbolByte >> i) & 1).Sum())),
                Checksum = CalculateChecksum(packet)
            };

            return packet;
        }

        private static byte CalculateChecksum(CommandPacket packet)
        {
            byte sum = 0;
            for (int i = 1; i < 7; i++)
            {
                sum ^= packet[i];
            }
            return sum;
        }
    }
}

这段代码定义了一个简单的命令包结构体CommandPacket，以及用于构建命令包和计算校验和的方法。在Main方法中，我们创建了一个命令包实例，并调用SendCommand方法进行输出（在实际应用中，你应该将其转换为字节数组并通过网络或其他方式发送）。请注意，这里的发送部分只是一个示例，你需要根据实际情况修改这部分。

如果你想要发送命令，只需调用BuildCommandPacket方法并传递所需的参数，然后调用SendCommand方法即可。例如：

var command = BuildCommandPacket(Direction.Left, 1, 50, 2.5f, 15);
SendCommand(command);

这将会创建一个左行、小车编号为1、速度为50 RPM、延迟时间为0.25秒、运行步数为15的命令包。