MATLAB报错输入参数太多

Question

运行simulink时报错，以下是FLS代码：

function [sys,x0,str,ts] = FLS(t,x,u,flag)  
switch flag
    case 0
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
    case 1
    sys=mdlDerivatives(t,x,u,flag);
    case 2
    sys=mdlUpdate(t,x,u,flag);
    case 3
    sys=mdlOutputs(t,x,u,flag);
    case 9
    sys=mdlTerminate(t,x,u);
  otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
end
%**************************************************************************************************
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  =0;
sizes.NumDiscStates  =0 ;
sizes.NumOutputs     =2;
sizes.NumInputs      =12;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed
sys = simsizes(sizes);
x0=[];
str = [];
ts  = [0 0];
end
function sys=mdlDerivatives(t,x,u,flag)
sys = [];
end
%**************************************************************************************************
function sys=mdlUpdate(t,x,u,flag)
sys = [];
end
%**************************************************************************************************
function sys=mdlOutputs(t,x,u,flag)

% D=100;
% step=1;
% r1=0.6;
% r2=0.108;
% r3=0.5;
tau2=0.001;
tau3=0.001;

yr=u(1);%参考信号
yr_dot=u(2);%参考信号的导数
x1=u(3);
v0=u(4);
kesai0=u(5);
san=u(6);
z2=u(7);
z3=u(8);
Kv=u(9);
ita=u(10);
theta=u(11);
l_hat=u(12);

k=1.5;
l1=40;
l2=5;
l3=3;
% gama_ita=1.2;
% deta_ita=0.0002;
% gama_theta=8;
% deta_theta=0.02;
% gama_K=6;
% deta_K=0.00015;
% gama_l=5;
% deta_l=0.0002;

% step=pa.step;
% D=pa.D;
O=diag(1,k,k^2);
% A0=[-3,1,0;-2,0,1;-1,0,0];
q1=3;
q2=2;
q3=1;
q=[q1;q2;q3];


xx=O*kesai0+O*Kv*v0+O*san*theta;%xhathat
h=7;
d=0.3*[-3,-2,-1,0,1,2,3;
   -3,-2,-1,0,1,2,3;
   -3,-2,-1,0,1,2,3;];
theta1=[0,0,ones(1,h)]*theta;
for i=1:1:h
    miu(i)=exp(-(norm(xx+d(:,i)-2.35))^2/2);%miu_l
end
sum=0;
for i=1:1:h
    sum=sum+miu(i);
end
for l=1:1:h
    fai_l(l)=miu(l)/sum;
end
fai=[fai_l(1);fai_l(2);fai_l(3);fai_l(4);fai_l(5);fai_l(6);fai_l(7)];
Y=fai'*theta1;



e=x1-yr;
p1=0.3*exp(-6*t)+0.015;%w_;
kap1=(1/p1)*(pi/2)*( 1/(cos( (pi/2)*(e/p1) )^2) );%大x
dp=-1.8*exp(-6*t);% dot w_


S1=tan( (pi/2)*(e/p1) );
v_02=(-l1*S1-kap1*(k*[0,1,0]*kesai0+[0;0;theta1]'*k*san'*[0;1;0]+dp/p1*e-yr_dot)-(k^2+2)*kap1^2*S1/2)/(kap1*k);%v'_0.2
%自适应律 3
% dita=-gama_ita(kap1*k*v_02*S1+deta_ita*ita);
% dtheta=gama_theta*(k*kap1*san'*[0;1;0]*S1-deta_theta*theta);
dz2=(ita*v_02-z2)/tau2;


S2=[0,1,0]*v0-z2;
v_03=(-l2*S2+k*q2*[1,0,0]*v0+dz2-Kv*kap1*k*S1)/k;
%自适应律 2
% dKv=gama_K*(kap1*k*S1*S2-deta_K*Kv);
dz3=(v_03-z3)/tau3;


S3=[0,0,1]*v0-z3;
v_04=l3*S3+S3/2-k*q3*[1,0,0]*v0-dz3;
c=1;
%自适应律 1
% dl_hat=gama_l*(S3*v_04-deta_l*l_hat);

ud=-S3*(l_hat*v_04)^2/(abs(S3*l_hat*v_04)+c);


sys(1)=ud;
sys(2)=Y;

end

%**************************************************************************************************
function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

![img](https://img-mid.csdnimg.cn/release/static/image/mid/ask/de24c104954143cf8b8885436f6c3be6.png "#left")

Answer 1

以下参考免费微信小程序：皆我百晓生 作答，并由阿齐Archie整理回复，若还有疑问可评论或留言。

根据您提供的错误信息，问题出现在 mdlOutputs 函数中。错误提示是“输入参数太多”，这通常是因为函数定义中的输入参数数量与实际调用时提供的参数数量不匹配。

在您的 mdlOutputs 函数定义中，您使用了以下语法：

function sys=mdlOutputs(t,x,u,flag)

这里的问题是，mdlOutputs 函数不需要 t（时间）参数，因为在 Simulink 中，S函数的 mdlOutputs 部分不需要时间参数。您应该将 t 参数从函数定义中移除，如下所示：

function sys=mdlOutputs(x,u,flag)

然后，您需要确保函数内部使用 x、u 和 flag 的方式与它们在函数定义中的位置相匹配。在您的代码中，您已经正确地使用了这些参数，所以您只需要更新函数定义。

此外，您的 mdlOutputs 函数返回一个名为 sys 的输出，但是在您的代码中，sys 被用作一个数组。在 S-Function 中，sys 应该是一个单一的输出，即使您想返回多个输出，也需要将它们封装在一个数组中。根据您提供的代码，您有两个输出，因此您需要这样做：

function sys=mdlOutputs(x,u,flag)
    % ... 您的代码 ...
    sys = [ud; Y]; % 将两个输出合并为一个 sys 数组
end

请对代码进行这些更改，然后重新运行仿真。如果问题仍然存在，请确保您的 Simulink 模型中的 S-Function 块使用了正确的数据类型和维度。