[ERROR] [1714038951.112360983, 1592.175000000]: FCU: IGN REQUEST LIST: Busy是什么原因导致的

Question

我在roslaunch simulation tracking_a02_px4.launch时，px4 仿真提示fcu: ign request list: busy，这个错误怎么解决呀

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你在尝试运行一个名为simulation/tracking_a02_px4.launch的ROS（Robot Operating System）启动文件，但遇到了"FCU: IGN REQUEST LIST: BUSY"的错误信息。这通常意味着飞行控制单元（Flight Control Unit，FCU）在处理其他请求时无法接受新的指令。

这个问题可能是由于以下几个原因引起的：

1. 资源冲突：多个节点同时尝试访问并控制FCU。
2. 延迟响应：FCU正在执行长时间的操作，导致新请求被阻塞。
3. 软件bug：ROS节点间的通信问题，或者FCU模块本身的错误。

为了解决这个问题，可以尝试以下步骤：

1. 检查节点间同步：

确保没有其他节点在同一时间尝试与FCU交互。检查你的launch文件中是否启用了多个可能竞争FCU控制权的节点。如果有，试着禁用其中一些，看看问题是否仍然存在。

2. 等待一段时间再重新尝试：

有时候，FCU只是暂时忙于处理其他任务。等待几秒钟后，再次尝试发送请求可能会解决问题。可以在代码中添加一个小的延时，例如：

#include <chrono>
#include <thread>

// ... 在你需要发送请求的地方 ...

std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); // 延迟一秒

3. 更新或修复软件包：

确保你的所有ROS和PX4相关软件包都是最新版本，并且没有已知的问题。检查ROS和PX4社区是否有相关的错误报告或解决方案。

4. 调试日志：

查看ROS的调试日志，可能会有更详细的错误信息帮助定位问题。可以通过roscore命令行工具设置日志级别，例如增加到debug级别：

$ export ROS_DEBUG="true"
$ rosrun roscpp log_level -v 1

然后重新运行你的launch文件，查找有关"FCU: IGN REQUEST LIST: BUSY"的更多信息。

5. 配置FCU：

根据你的具体应用，你可能需要调整FCU的配置，例如优化其任务队列大小，或者更改其接收请求的频率。

6. 分析代码逻辑：

如果你是在编写自定义代码，确保你的代码逻辑正确，没有死锁或者其他可能导致FCU阻塞的情况。

如果你能提供更多的上下文信息，比如具体的launch文件内容、涉及的关键节点代码片段，我可以给出更具体的建议。此外，检查ROS和PX4的官方文档也非常重要，它们通常包含了针对这类问题的解决方案。