[ERROR] : Spawn service failed. Exiting. [ERROR] : FCU: IGN REQUEST LIST: Busy

Question

我在运行roslaunch simulation tracking_a02_px4.launch时遇到这个问题怎么办啊，求解

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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【问题概括】：这个问题的目的是解决在使用ROS（Robot Operating System）启动PX4无人机仿真时遇到的“Spawn service failed. Exiting. [ERROR] : FCU: IGN REQUEST LIST: Busy”错误信息。

【问题出现原因】：根据标题和详细内容，这个错误通常表示PX4飞行控制器单元（FCU）正在忙，无法处理启动请求。这可能是由于仿真环境尚未完全启动或初始化，或者存在与节点、服务或通信相关的问题。此外，资源冲突、延迟响应或软件bug也可能导致这个问题。

【问题解决方案】：为了解决这个问题，可以尝试以下步骤：

1. 检查仿真环境：确认仿真环境的所有组件都已正确启动，包括Gazebo、PX4固件和ROS节点。

2. 检查节点同步：确保没有其他节点在同一时间尝试与FCU交互。

3. 等待一段时间再重新尝试：有时候，FCU只是暂时忙于处理其他任务。等待几秒钟后，再次尝试发送请求可能会解决问题。

4. 更新或修复软件包：确保你的所有ROS和PX4相关软件包都是最新版本，并且没有已知的问题。

5. 调试日志：查看ROS的调试日志，可能会有更详细的错误信息帮助定位问题。

6. 配置FCU：根据你的具体应用，你可能需要调整FCU的配置，例如优化其任务队列大小，或者更改其接收请求的频率。

7. 分析代码逻辑：如果你是在编写自定义代码，确保你的代码逻辑正确，没有死锁或者其他可能导致FCU阻塞的情况。

【提供代码】：由于这个问题可能涉及到多个方面，包括环境配置和代码检查，因此没有特定的代码解决方案。但是，以下是一些可能需要用到的命令或配置示例：

# 更新或修复软件包
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

# 检查ROS日志
export ROS_DEBUG="true"
rosrun roscpp log_level -v 1

# 配置FCU（示例，具体配置根据实际情况调整）
# 这可能需要修改px4启动脚本或配置文件

【代码运行方式】：运行上述命令需要一个已经安装了ROS和PX4的Linux环境。在终端中输入命令并执行。

【代码预期运行结果】：执行上述步骤后，预期能够成功启动仿真环境，而不会遇到“Spawn service failed. Exiting. [ERROR] : FCU: IGN REQUEST LIST: Busy”的错误。

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