安装px4时到make px4_sitl gazebo 时卡住

Question

vm虚拟机安装了ubuntu18.04，跟着博主安装px4的时候，前面都还ok，到make px4_sitl gazebo这一步就卡住了不动了，网上的方法普遍都试过好像不太行，怎么办呢.

INFO [simulator] Waiting for simulator to accept connection on TCP port 4560

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在遇到make px4_sitl gazebo命令卡住的问题时，我们可以尝试以下几个步骤来解决：

1. 更新系统: 确保您的Ubuntu系统是最新的。运行以下命令来更新软件包和内核：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade
   sudo apt-get install -y build-essential cmake git python3-pip python3-dev
   

2. 检查依赖项: 确保所有必要的Gazebo和ROS的依赖已经安装。可以按照官方指南进行安装：https://docs.px4.io/master/en/getting_started/installation.html#ubuntu-gazebo

3. 清理并重新构建: 清理之前的构建，并从源码重新构建px4_sitl_default：

   cd ~/PX4-Autopilot
   make clean
   make px4_sitl_default
   

4. 调整权限: 如果在启动过程中遇到权限问题，尝试赋予用户对相关目录的写入权限：

   sudo chown -R $USER:$USER ~/PX4-Autopilot/build ~/PX4-Autopilot/logs
   

5. 检查Gazebo版本: 确认您使用的Gazebo版本与PX4兼容。您可以查看当前安装的Gazebo版本：

   gazebo --version
   

   如果版本不合适，可能需要卸载旧版本并安装合适的Gazebo版本。

6. 调试日志: 查看详细的构建和运行日志，这可能会提供有关卡住原因的线索。可以在终端中找到位于~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/build/px4_sitl_default下的console_log.txt文件。

7. 排查网络连接: 在等待模拟器连接时，确保没有防火墙阻止连接。如果在本地运行，这通常不是问题。但如果是通过SSH远程连接，可能需要配置防火墙规则允许端口4560的TCP流量。

8. 重新安装库: 如果上述步骤都无法解决问题，尝试卸载并重新安装可能有问题的库，例如Libgazebo_common等。但这个过程可能比较复杂，建议在确定问题出在这里之后再进行操作。

9. 社区支持: 如果问题依然存在，可以考虑在 PX4 的GitHub仓库 issues 或者论坛上寻求更多帮助，分享你的问题、错误消息以及你已经尝试过的解决方案。

请按照这些步骤进行操作，看看是否能解决问题。如果有任何新错误或需要进一步的帮助，请提供更详细的错误信息以便我能更好地协助你。