链接px4和mavros时出现ERROR [mavlink] [timesync] Time jump detected. Resetting time synchroniser.

Question

make px4_sitl gazebo 和roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
的时候出现如下问题，求帮助

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你在尝试通过mavros与px4_sitl在Gazebo环境中进行连接，但遇到了时间同步的问题，错误提示为"Time jump detected. Resetting time synchroniser." 这通常是因为两个系统之间的时钟不同步导致的。

要解决这个问题，可以尝试以下步骤：

1. 确保你的主机时间和仿真器中的时间是一致的。你可以在终端运行date命令检查主机时间，并在Gazebo中通过gztime命令检查仿真器的时间。如果不一致，可以通过以下方法调整：

   • 调整主机时间：sudo date -s "YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
   • 调整Gazebo时间：gztime <timestamp>

2. 在启动Gazebo之前，确保已经正确设置了ROS时间同步节点。这通常会自动处理，但如果出现问题，你可以手动启动时间同步节点。首先，你需要安装clock包，然后启动时间同步节点：

   sudo apt-get install ros-<your_ros_distro>-clock
   rosrun clock clock
   

3. 检查px4_sitl是否正确配置了时间同步。你应该在你的px4_sitl_gazebo.sdf文件中找到类似这样的行：

   <plugin name="time_sync_plugin" filename="libgazebo_ros_time_sync.so">
     <robotNamespace>/</robotNamespace>
     <freq>100.0</freq>
     <useRealTime>true</useRealTime>
   </plugin>
   

   如果没有这个插件，请添加并保存文件，然后重新启动Gazebo。

4. 启动px4_sitl和mavros。按照你的命令行输入，执行以下命令：

   make px4_sitl gazebo
   roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:14540@127.0.0.1:14557
   

5. 如果上述步骤仍然无法解决问题，尝试增加mavros参数sync_period来减小时间同步的压力。在你的~/.bashrc文件中添加以下行（需要重启终端生效）：

   export ROS_PARAM_PREFIX="mavros/time_sync/"
   

   然后运行source ~/.bashrc来加载新设置。接着，在mavros的启动命令中指定新的同步周期：

   roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:14540@127.0.0.1:14557 sync_period:=500.0
   

以上步骤应该能帮你解决时间跳变的问题。如果还有问题，请检查网络连接和端口是否正确，以及是否存在其他可能干扰时间同步的因素。