CARSIM前车变道设置

Question

#CARSIM的AEB仿真，共三车，目标前车静止在最前方，自车与中间车同速前进，直到中间车与目标车间距到一定值，中间车开始变道

#目前问题：闭环转向无法指定前车，只能默认自车转向。

请问怎样使图中LINK 6 的变道控制 LINK 4的前车，或者有什么方法能让前车在指定位置变道

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要实现您所描述的场景，即在CARSIM仿真环境中让LINK 6（通常是路径跟随或决策模块）控制LINK 4中的前车变道，实际上涉及到对CARSIM仿真模型的自定义修改，因为CARSIM的标准配置通常侧重于自车（Ego vehicle）的行为控制而非其他车辆。不过，通过一些间接的方法或自定义脚本，可以尝试达到类似的效果。以下是几种可能的解决方案思路：

方案一：预设路径变道

1. 修改LINK 4车辆的路径：在CARSIM中，可以通过编辑或自定义LINK 4中前车的行驶路径来使其在预定位置变道。这通常涉及在“Road”或“Path”相关设置中预先定义好前车的变道轨迹。

2. 使用脚本控制：CARSIM支持通过MATLAB脚本控制仿真过程。可以在仿真运行时，通过MATLAB接口监测条件（例如中间车与前车间的距离），一旦满足变道条件，动态修改LINK 4车辆的行驶路径或目标速度，间接促使前车变道。

示例代码思路（非完整代码，需根据实际模型调整）:

% 假设仿真已经启动，并且可以通过变量访问车辆状态和控制仿真
while simulationTime < totalSimulationTime
    % 获取当前仿真时间、车辆状态等信息
    currentTime = getCurrentTime();
    egoState = getEgoVehicleState(); % 假设此函数返回自车状态
    frontVehicleState = getFrontVehicleState(); % 假设此函数返回前车状态
    midVehicleState = getMidVehicleState(); % 假设此函数返回中间车状态
    
    % 检查中间车与前车间的距离是否达到变道条件
    if isDistanceReached(midVehicleState, frontVehicleState)
        % 动态修改前车行驶路径或速度，这里需要调用CARSIM提供的API或写入特定参数
        changeLaneForFrontVehicle(); % 假设此函数实现前车变道逻辑
    end
    
    % 继续仿真
    advanceSimulation();
end

function logical isDistanceReached(midVehicle, frontVehicle)
    % 实现判断距离逻辑，返回真则表示满足变道条件
end

function changeLaneForFrontVehicle()
    % 此处需要根据CARSIM的具体接口或脚本支持来编写
    % 可能包括修改前车的目标路径点，或者触发一个预设的变道事件
end

方案二：外部车辆模型控制

如果CARSIM本身不直接支持上述操作，考虑使用更高级的仿真集成方式，比如通过Co-Simulation与更灵活的车辆动力学和行为模型（如PreScan或自建Simulink模型）结合，这样可以更精细地控制每辆车的行为，包括变道动作。

注意事项：

• 上述代码仅为示例思路，实际应用中需要根据CARSIM的具体版本、提供的API接口文档以及您的仿真环境进行调整。
• 修改前车路径或行为可能需要深入理解CARSIM的内部工作原理及API调用方法。
• 考虑到CARSIM的限制，某些高级定制功能可能需要与CARSIM的技术支持团队咨询或寻求第三方插件/工具的帮助。

综上所述，虽然直接控制前车变道在CARSIM标准界面中可能不直观或不可行，但通过编程接口或高级集成方案，可以实现您想要的仿真场景。希望这些思路能为您的项目提供一定的指导。