set_link_state

Question

在ros-melodic-gazebo9仿真环境里有一个运动中的机器人，为了使它末端link保持在当前世界位置并相对世界坐标静止，我用了下述Python代码调用get_link_state和set_link_state，首先获取当前的位姿，然后循环执行设置link state的服务。以下是完整的脚本：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from gazebo_msgs.srv import GetLinkState, GetLinkStateRequest, SetLinkState, SetLinkStateRequest
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
from std_msgs.msg import Header

def get_current_pose(link_name):
    """
    获取指定链接的当前位姿。
    
    :param link_name: 要获取位姿的链接名称
    :return: 当前位姿的Pose对象
    """
    rospy.wait_for_service('/gazebo/get_link_state')
    try:
        get_link_state_service = rospy.ServiceProxy('/gazebo/get_link_state', GetLinkState)
        get_link_state_request = GetLinkStateRequest()
        get_link_state_request.link_name = link_name
        get_link_state_request.reference_frame = 'world'
        response = get_link_state_service(get_link_state_request)
        return response.pose
    except rospy.ServiceException as e:
        print("获取链接状态服务调用失败: %s"%e)

def set_link_state(link_name, pose):
    """
    设置链接状态，使指定的链接相对于世界保持静止。
    
    :param link_name: 要设置状态的链接名称
    :param pose: 设置的位姿，这里我们将位置和方向都设置为0
    """
    rospy.wait_for_service('/gazebo/set_link_state')
    try:
        set_link_state_service = rospy.ServiceProxy('/gazebo/set_link_state', SetLinkState)
        set_link_state_request = SetLinkStateRequest()
        
        # 设置请求头信息
        set_link_state_request.header = Header()
        set_link_state_request.header.stamp = rospy.Time.now()
        set_link_state_request.header.frame_id = 'world'
        
        # 设置链接名称
        set_link_state_request.link_name = link_name
        
        # 设置目标位姿
        set_link_state_request.pose = pose
        
        # 设置角速度和线速度为0
        set_link_state_request.twist.linear.x = 0
        set_link_state_request.twist.linear.y = 0
        set_link_state_request.twist.linear.z = 0
        set_link_state_request.twist.angular.x = 0
        set_link_state_request.twist.angular.y = 0
        set_link_state_request.twist.angular.z = 0
        
        # 发送请求并等待响应
        response = set_link_state_service(set_link_state_request)
        return response.success
    except rospy.ServiceException as e:
        print("设置链接状态服务调用失败: %s"%e)

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('keep_link_static_example')
    
    # 设置要保持静止的链接名称
    link_name = 'mobile_base_link'  # 请替换为你要设置为静止的链接名称
    
    rate = rospy.Rate(10)  # 设置循环频率为10Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        # 获取当前位姿
        current_pose = get_current_pose(link_name)
        if current_pose:
            # 创建一个Pose消息，将位置和方向都设置为当前值
            pose = Pose()
            pose.position = current_pose.position
            pose.orientation = current_pose.orientation
            
            # 调用函数设置链接状态
            success = set_link_state(link_name, pose)
            
            # 打印结果
            if success:
                print("链接 '%s' 设置为相对于世界静止成功。" % link_name)
            else:
                print("链接 '%s' 设置为相对于世界静止失败。" % link_name)
        else:
            print("无法获取链接 '%s' 的当前位姿。" % link_name)
        
        rate.sleep()  # 根据设定的循环频率休眠

但在运行中出现许多类似的报错，经过多次反复修改依然无果，在此请教各位。报错举例：
AttributeError: 'SetLinkStateRequest' object has no attribute 'link_name'
AttributeError: 'SetLinkStateRequest' object has no attribute 'header'
AttributeError: 'GetLinkStateResponse' object has no attribute 'position'
AttributeError: 'GetLinkStateResponse' object has no attribute 'pose'

Answer 1

该回答引用自GPT-4,由博主GISer Liu编写：

根据你提供的代码和报错信息，问题似乎集中在SetLinkStateRequest和``` GetLinkStateResponse

**问题分析** ：
1. ``` 'SetLinkStateRequest' object has no attribute 'link_name' ```：这个错误表明在``` set_link_state ```函数中，``` SetLinkStateRequest ```对象没有``` link_name ```属性。这可能是因为``` SetLinkStateRequest ```对象并没有预先定义``` link_name ```属性，需要通过另一种方式来设置链接名称。
2. ``` 'SetLinkStateRequest' object has no attribute 'header' ```：这个错误表明同样是在``` set_link_state ```函数中，``` SetLinkStateRequest ```对象没有``` header ```属性。这可能是因为在创建``` SetLinkStateRequest ```对象时，没有初始化``` header ```属性，需要进行初始化设置。
3. ``` 'GetLinkStateResponse' object has no attribute 'position' ``` 和 ``` 'GetLinkStateResponse' object has no attribute 'pose' ```：这两个错误表明在``` get_current_pose ```函数中，``` GetLinkStateResponse ```对象缺少了``` position ```和``` pose ```属性。这可能是因为获取链接状态的服务返回的响应对象并不包含这些属性。
**解决方案** ：
1. 对于``` SetLinkStateRequest ```对象缺少属性的问题，我们需要检查``` gazebo_msgs.srv.SetLinkState ```服务的请求消息定义，以确定正确的属性名称，并进行相应的修改。
2. 对于``` GetLinkStateResponse ```对象缺少属性的问题，我们需要查看``` gazebo_msgs.srv.GetLinkState ```服务的响应消息定义，确认响应中包含的属性，并相应地修改代码来获取正确的信息。
下面是对代码的修改建议：
python
Copy code

def set_link_state(link_name, pose):
"""设置链接状态，使指定的链接相对于世界保持静止。"""
rospy.wait_for_service('/gazebo/set_link_state')
try:
set_link_state_service = rospy.ServiceProxy('/gazebo/set_link_state', SetLinkState)
set_link_state_request = SetLinkStateRequest()

设置目标位姿

set_link_state_request.link_state.link_name = link_name # 修改为正确的属性名称
set_link_state_request.link_state.pose = pose

发送请求并等待响应

response = set_link_state_service(set_link_state_request)
return response.success
except rospy.ServiceException as e:
print("设置链接状态服务调用失败: %s" % e)
def get_current_pose(link_name):
"""获取指定链接的当前位姿。"""
rospy.wait_for_service('/gazebo/get_link_state')
try:
get_link_state_service = rospy.ServiceProxy('/gazebo/get_link_state', GetLinkState)
get_link_state_request = GetLinkStateRequest()
get_link_state_request.link_name = link_name
get_link_state_request.reference_frame = 'world'
response = get_link_state_service(get_link_state_request)
return response.link_state.pose # 修改为正确的属性名称
except rospy.ServiceException as e:
print("获取链接状态服务调用失败: %s" % e)

```
这些修改应该能够解决你遇到的报错问题。希望这能帮到你！

如果该回答解决了您的问题，请采纳！如果没有，请私信联系或评论您的疑惑