32单片机PDI算法，不知道为什么调整小车没反应

Question

您好，我在制作一个基于STM32单片机的平衡车，但是现在遇到一个问题，就是在调直立环参数的时候，调节kp轮子不动不知道是啥原因

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在调试平衡车的PID（比例-积分-微分）控制算法时，遇到轮子没有响应的情况，可能的原因有很多。下面我会列举一些常见的问题，并提供相应的解决建议。由于您没有提供具体的代码或硬件细节，我将给出一般性的指导。

1. 检查电源和电机驱动器:

   • 确保您的电源稳定，电压和电流满足电机的要求。
   • 检查电机驱动器是否正常工作，包括供电、信号线连接以及驱动器设置。

2. 检查PWM输出:

   • 确认单片机的PWM（脉冲宽度调制）输出是否正确配置并发送给电机驱动器。
   • 使用示波器检查PWM波形，确保其频率和占空比符合预期。

3. PID控制器参数:

   • PID参数调整是一个迭代过程，可能需要多次尝试才能找到合适的值。对于KP（比例系数），一开始可以设定一个较小的值，然后逐渐增加，观察小车的响应。如果增大KP后小车仍然没有反应，可能是其他参数的问题。
   • 试着调整KI（积分系数）和KD（微分系数），它们分别影响系统的稳态误差和动态响应。注意：过大的积分项可能导致系统不稳定，而微分项可以帮助减少超调。

4. 传感器数据:

   • 检查陀螺仪和加速度计的数据是否准确，这些传感器用于获取车身姿态信息。不正确的数据可能会导致PID控制器计算出错误的控制指令。

5. 代码逻辑:

   • 仔细审查您的代码，确保数据处理流程无误，特别是传感器数据的读取、滤波、PID计算和控制命令的生成部分。
   • 检查是否有死循环、内存溢出或其他编程错误。

6. 通信协议:

   • 如果有外接设备（例如上位机），确认通信协议正确，数据传输无误。

7. 硬件接口:

   • 检查单片机与电机驱动器之间的接口，比如SPI、I2C或UART，确保数据正确传输。

8. 复位与初始化:

   • 在程序开始时，确保所有相关模块都已正确初始化。

9. 调试工具:

   • 利用串口打印或调试器查看关键变量的实时状态，便于分析问题。

如果您需要更具体的帮助，例如代码审查或特定步骤的详细解释，请提供更多的代码片段和硬件配置信息。这样我可以给出更具针对性的建议。