山东烧哥 2024-05-15 10:23 采纳率: 0%
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CAN如何同时发送超过3条报文

stm32中的can总线中一共只有3个邮箱,最多只能同时发送3条报文。
有没有其他方法能够同时发送3条报文,如何同时发送超过3条报文?

现已使用其中一种延时的方法,加一个delay函数。

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  • 阿里嘎多学长 2024-05-15 10:23
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    以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳:


    您想要解决的问题

    您想要解决的问题是如何在STM32的CAN总线中同时发送超过3条报文,因为当前的硬件配置只允许使用3个邮箱同时发送3条报文。

    问题出现原因

    该问题出现的原因是STM32的CAN总线硬件配置限制,即只有3个邮箱,这意味着在任何给定时间只能发送3条报文。当需要发送的报文数量超过3条时,就会遇到限制。

    问题解决方案

    要解决这个问题,有几个可能的方案:

    1. 使用时间分片:通过在发送报文之间插入延时(如您已使用的delay函数),来允许邮箱在发送完一条报文后有时间发送下一条。

    2. 使用中断驱动的发送:配置CAN中断,当一个邮箱发送完成时,中断服务程序(ISR)立即启动下一个邮箱的发送。

    3. 使用DMA(直接内存访问):如果STM32支持,可以使用DMA来在不占用CPU的情况下发送报文。

    4. 硬件扩展:如果硬件支持,可以考虑添加额外的CAN接口硬件来增加发送邮箱的数量。

    5. 软件队列管理:在软件层面实现一个队列,用于管理待发送的报文。当一个邮箱空闲时,从队列中取出下一个报文进行发送。

    提供代码

    以下是一个使用中断和延时的简化示例,用于STM32的CAN发送:

    #include "stm32f1xx_hal.h"
    
    // 假设已经配置好CAN和初始化了相关硬件
    
    void CAN_Send(uint32_t mailbox, uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t length) {
        // 设置CAN报文
        CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
        txHeader.StdId = id;
        txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
        txHeader.DLC = length;
        txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
        HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, data, mailbox);
    }
    
    void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t *TxMessage) {
        // TxMessage完成发送后的处理
        // 可以在这里启动下一个报文的发送
    }
    
    int main(void) {
        HAL_Init();
        // ...初始化代码...
    
        // 发送第一个报文
        CAN_Send(CAN_TX_MAILBOX0, 0x123, data0, 8);
        // 发送第二个报文
        CAN_Send(CAN_TX_MAILBOX1, 0x124, data1, 8);
        // 发送第三个报文
        CAN_Send(CAN_TX_MAILBOX2, 0x125, data2, 8);
    
        // 延时等待报文发送完成
        HAL_Delay(100);
    
        // 检查是否还有报文需要发送,如果有,使用软件队列管理发送
        // ...
    
        while (1) {
            // 其他任务...
        }
    }
    

    代码运行方式

    • 确保STM32开发环境已搭建,如Keil MDK、STM32CubeIDE等。
    • 将上述代码复制到您的CAN通信项目中。
    • 确保CAN初始化和硬件配置正确。
    • 编译并下载到STM32开发板。
    • 使用CAN分析仪或软件来监控CAN总线上的通信。

    代码预期运行结果

    代码将通过STM32的CAN接口发送3条报文,每条报文发送之间会有100ms的延时。如果设置了中断回调函数,那么在每个报文发送完成后,中断服务程序将被调用。

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    请注意,上述代码是一个简化的示例,实际应用中需要根据具体的STM32型号和CAN配置进行调整。

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