CAN如何同时发送超过3条报文

Question

stm32中的can总线中一共只有3个邮箱，最多只能同时发送3条报文。
有没有其他方法能够同时发送3条报文，如何同时发送超过3条报文？

现已使用其中一种延时的方法，加一个delay函数。

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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您想要解决的问题

您想要解决的问题是如何在STM32的CAN总线中同时发送超过3条报文，因为当前的硬件配置只允许使用3个邮箱同时发送3条报文。

问题出现原因

该问题出现的原因是STM32的CAN总线硬件配置限制，即只有3个邮箱，这意味着在任何给定时间只能发送3条报文。当需要发送的报文数量超过3条时，就会遇到限制。

问题解决方案

要解决这个问题，有几个可能的方案：

1. 使用时间分片：通过在发送报文之间插入延时（如您已使用的delay函数），来允许邮箱在发送完一条报文后有时间发送下一条。

2. 使用中断驱动的发送：配置CAN中断，当一个邮箱发送完成时，中断服务程序(ISR)立即启动下一个邮箱的发送。

3. 使用DMA（直接内存访问）：如果STM32支持，可以使用DMA来在不占用CPU的情况下发送报文。

4. 硬件扩展：如果硬件支持，可以考虑添加额外的CAN接口硬件来增加发送邮箱的数量。

5. 软件队列管理：在软件层面实现一个队列，用于管理待发送的报文。当一个邮箱空闲时，从队列中取出下一个报文进行发送。

提供代码

以下是一个使用中断和延时的简化示例，用于STM32的CAN发送：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 假设已经配置好CAN和初始化了相关硬件

void CAN_Send(uint32_t mailbox, uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t length) {
    // 设置CAN报文
    CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
    txHeader.StdId = id;
    txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
    txHeader.DLC = length;
    txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
    HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, data, mailbox);
}

void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint8_t *TxMessage) {
    // TxMessage完成发送后的处理
    // 可以在这里启动下一个报文的发送
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    // ...初始化代码...

    // 发送第一个报文
    CAN_Send(CAN_TX_MAILBOX0, 0x123, data0, 8);
    // 发送第二个报文
    CAN_Send(CAN_TX_MAILBOX1, 0x124, data1, 8);
    // 发送第三个报文
    CAN_Send(CAN_TX_MAILBOX2, 0x125, data2, 8);

    // 延时等待报文发送完成
    HAL_Delay(100);

    // 检查是否还有报文需要发送，如果有，使用软件队列管理发送
    // ...

    while (1) {
        // 其他任务...
    }
}

代码运行方式

• 确保STM32开发环境已搭建，如Keil MDK、STM32CubeIDE等。
• 将上述代码复制到您的CAN通信项目中。
• 确保CAN初始化和硬件配置正确。
• 编译并下载到STM32开发板。
• 使用CAN分析仪或软件来监控CAN总线上的通信。

代码预期运行结果

代码将通过STM32的CAN接口发送3条报文，每条报文发送之间会有100ms的延时。如果设置了中断回调函数，那么在每个报文发送完成后，中断服务程序将被调用。

推荐相关链接

• STM32 CAN通信官方文档
• STM32 HAL库参考手册
• CAN通信协议详解

请注意，上述代码是一个简化的示例，实际应用中需要根据具体的STM32型号和CAN配置进行调整。