2401_83622199 2024-05-19 18:45 采纳率: 0%
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已结题

基于MSP430f5529的MPU6050驱动,求出欧拉角

已经获得原始数据,只需要再写一个函数,入口为六个原始数据,以指针的方式传递三个角度的值

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  • 专家-郭老师 Java领域新星创作者 2024-05-19 18:46
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    🕗晚上好,题主!目前:🟢[在线]
    📢参考通义千问、由郭老师整理提供!
    📣今日诗号:春风又绿江南岸,明月何时照我还。

    完整代码:

    #include <math.h>
    
    void calculate_euler_angles(int16_t acc_x, int16_t acc_y, int16_t acc_z, int16_t gyro_x, int16_t gyro_y, int16_t gyro_z, float *roll, float *pitch, float *yaw) {
      // Calculate the roll and pitch angles using accelerometer data
      *roll = atan2(acc_y, acc_z);
      *pitch = atan2(-acc_x, sqrt(acc_y * acc_y + acc_z * acc_z));
    
      // Calculate the yaw angle using gyroscope data
      *yaw += gyro_z * 0.001; // Convert from degrees per second to radians per second
    }
    

    使用方法:

    int16_t acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z;
    float roll, pitch, yaw;
    
    // Get the raw sensor data from the MPU6050
    get_sensor_data(&acc_x, &acc_y, &acc_z, &gyro_x, &gyro_y, &gyro_z);
    
    // Calculate the Euler angles using the provided function
    calculate_euler_angles(acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z, &roll, &pitch, &yaw);
    
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