ros rviz错误问题

Question

rviz里面的RobotModel
) Status: Error标红杠，clobal Status: Warn
Fixed Frame有黄色感叹号，而且白模

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你在运行ROS（机器人操作系统）中的RVIZ程序时遇到了一些问题。从提供的信息来看，主要的问题包括：

1. RVIZ中的RobotModel状态显示为"Error"。
2. Fixed Frame有黄色感叹号，表示固定帧存在问题。
3. TF（Transform Frame）没有数据。

针对这些问题，我们可以尝试以下几个步骤来解决：

步骤1：检查URDF文件 根据日志中的警告，根链接base_footprint在URDF中有惯性指定，但可能不支持根链接带有惯性。尝试移除根链接的惯性定义，或者添加一个额外的空链接作为根链接，并将原来的根链接作为其子链接。

步骤2：初始化和更新ROS依赖项 运行以下命令来初始化并更新ROS的包依赖管理器rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

步骤3：检查Gazebo启动情况 Gazebo似乎已经停止运行，你需要确认Gazebo是否正确启动并且能与ROS通信。确保Gazebo服务可用：

rosrun gazebo_ros spawn_model -file <your_robot.urdf> -name robot -model robot_description

或者，如果你的模型已经在world文件中，启动Gazebo并加载world文件：

gzserver -s <path_to_world_file>/world_name.world
gzclient

步骤4：重新启动相关节点 尝试关闭所有相关的ROS节点，然后重新启动它们。首先，终止所有运行的进程：

rosnode kill all

然后，按照顺序启动必要的节点：

# 启动robot_state_publisher
rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

# 启动tf2_broadcaster
rosrun tf2_ros static_transform_broadcaster

# 启动rviz
rosrun rviz rviz -d <path_to_your_rviz_config_file>/urdf.rviz

步骤5：修复Fixed Frame问题 确保在你的URDF文件中有一个合适的固定帧（通常是world或map）。如果没有，你可能需要在rviz配置文件中手动指定一个。

步骤6：检查网络连接 确保你的主机与任何其他ROS节点（例如机器人硬件、传感器等）之间的网络连接是正常的。

步骤7：检查ROS Master 确保ROS Master正在运行：

rosservice call /rosapi/get_topics

如果返回的信息正常，说明Master正在运行。

完成以上步骤后，你应该可以解决大部分问题。如果还有问题，可能需要进一步检查你的系统设置和配置。确保所有的ROS包都已经正确安装，并且你的工作空间设置正确。