关于PCL点云icp配准遇到的问题

Question

想请教一下大家，我在ubuntu系统下使用pcl官方文档配准模块里的多幅点云配准示例demo复现时遇到了下面的问题。在运行可执行程序后，会弹出可视化的窗口如下图，左边就是源点云和目标点云，右边就是黑屏因为还没开始配准，然后按下q开始配准，可视化窗口会突然闪退掉，然后终端显示开始配准第二和第三个pcd文件时，可视化窗口会再弹出来但会卡着不动，这时右边窗口还是黑屏，当这第二和第三幅点云配准完时会在右边窗口突然闪一下配准完的点云然后再消失变成黑屏，但窗口是没有闪退的一直还在，之后每两两配准完都会这样在右窗口闪一下点云图像再黑屏，最后5幅点云配准完窗口会直接闪退掉，程序结束。就是我无法和官方文档显示的图片一样可以可视化配准的过程，而且每两两配准完，我的终端也不会出现像下图显示的转换矩阵。想问一下大家这种出现心中情况是什么原因，该怎么解决呢？

（此图为运行可执行程序后还没有按q配准之前的可视化窗口）

（此图为我的终端运行结果）

（此图是官方文档里示例的可视化配准过程）

（此图是在别的博客里找到的运行该pcl官方文档终端的运行结果，会有转换矩阵打印出来）

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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【您想要解决的问题】： 您提问的目的是解决在使用PCL（Point Cloud Library）进行点云ICP（Iterative Closest Point）配准时遇到的问题。具体问题是在Ubuntu系统下运行pcl官方文档中的点云配准示例demo时，可视化窗口在配准过程中出现闪退，且终端没有打印出转换矩阵，导致无法正常观察配准过程和结果。

【图片内容】：

1. 第一张图片显示了运行可执行程序后，可视化窗口在按下q键开始配准之前的界面，左边显示了源点云和目标点云，右边是黑屏。
2. 第二张图片是您终端运行结果的截图，显示了配准过程中的一些迭代信息，但没有转换矩阵。
3. 第三张图片是官方文档中示例的可视化配准过程，显示了配准过程中点云的变化。
4. 第四张图片是其他博客中找到的终端运行结果，显示了转换矩阵的打印输出。

【问题出现原因】： 根据您提供的信息和图片内容，问题可能出现的原因包括：

• 可视化库（如VTK）配置不正确或版本不兼容。
• PCL示例代码或编译环境存在问题。
• 终端输出配置不正确，导致转换矩阵没有被正确打印。
• 可能存在内存或资源不足的问题，导致程序运行不稳定。

【问题解决方案】：

1. 检查PCL和VTK的安装和配置是否正确，确保版本兼容。
2. 确认您的代码是否与官方示例完全一致，或者是否有必要的修改以适应您的环境。
3. 检查程序的编译选项，确保打开了必要的调试信息和日志输出。
4. 检查系统资源，如内存和CPU使用情况，确保在运行程序时有足够的资源。
5. 查看是否有相关的错误日志或警告信息，这可能会提供问题的具体线索。

【提供代码】： 由于我无法访问您的具体代码，无法提供修改后的代码。建议您根据上述建议检查和调试您的代码。

【代码运行方式】：

• 确保您的Ubuntu系统已安装PCL和VTK库。
• 使用C++编译器（如g++）编译您的代码。
• 在终端中运行编译后的可执行文件。

【代码预期运行结果】： 如果问题得到解决，预期的运行结果应该是：

• 可视化窗口在配准过程中不会闪退，能够显示配准过程和结果。
• 终端能够打印出每次配准的转换矩阵。

【推荐相关链接】：

1. PCL官方文档
2. VTK官方文档
3. PCL ICP配准教程
4. Ubuntu下PCL安装指南
5. PCL社区论坛