Ubuntu中运行launch文件，想要运行多个节点，输入roslaunch minisnap min_snap.launch

Question

别人发給一个我压缩包，我利用，

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg minisnap roscpp rospy std_msgs

整了个软件包，选择性替换了原本的src,然后进行编译，编译通过，
当我输入roslaunch minisnap min_snap.launch
出现

Resource not found: min_snap
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/lin/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share
ROS path [3]=/home/lin/PX4-Autopilot
ROS path [4]=/home/lin/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo
The traceback for the exception was written to the log file

我输入rospack find minisnap，有给我返回路径
该如何解决

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你正在尝试在Ubuntu上启动名为min_snap.launch的ROS（Robot Operating System）launch文件，并且已经创建了一个名为minisnap的软件包。但是，当运行roslaunch minisnap min_snap.launch时，系统报错说找不到资源。

根据错误信息，ROS似乎没有找到你的launch文件。这可能是由于几个原因造成的，比如launch文件不在正确的目录结构中，或者软件包配置不正确。

首先，确认你的launch文件min_snap.launch是否位于catkin_ws/src/minisnap/launch目录下。如果没有，请将其移动到这个位置，因为这是典型的ROS软件包结构。

接下来，确保你的package.xml文件正确地指定了launch文件的位置。打开catkin_ws/src/minisnap/package.xml，并检查<launch>标签部分是否包含了对min_snap.launch的引用，例如：

<launch>
  <node pkg="minisnap" type="min_snap_node" name="min_snap_node"/>
</launch>

如果你的launch文件不是默认名称，可能需要指定确切的文件名，像这样：

<launch>
  <include file="$(find minisnap)/launch/min_snap.launch"/>
</launch>

这里$(find minisnap)是一个ROS变量，它会替换为minisnap软件包的实际路径。

完成这些步骤后，你需要重新构建你的工作空间以应用更改。在终端中，回到catkin_ws目录，然后执行以下命令：

catkin_make_isolated --cmake-args -DCATKIN_ENABLE_TESTING=No
source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

其中/path/to/catkin_ws是你的工作空间的实际路径。

现在你应该可以成功运行roslaunch minisnap min_snap.launch了。如果仍然遇到问题，你可以尝试清理工作空间并重新开始：

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCATKIN_ENABLE_TESTING=No
source /path/to/catkin_ws/install/setup.bash

如果你的问题仍未解决，可以检查日志文件（通常位于~/.ros/log目录下）中的详细跟踪信息，这可能会提供更多的调试线索。