robot.fkine运行后矩阵不是4*4而是1*1矩阵

Question

已经确保正确运行机器人模型并且q为16矩阵，但是fkine返回的矩阵一直为11

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你在使用MATLAB中的robotsim库进行机器人运动学计算，并且在调用fkine函数时遇到了问题。fkine函数通常用于计算 Forward Kinematics（前向运动学），它应该返回一个4x4的变换矩阵，表示末端执行器相对于基座的位姿。

根据你提供的信息，robot.fkine(q) 返回的是一个1x1的矩阵，而不是预期的4x4矩阵。这可能是因为以下几个原因：

1. robot 对象的问题：确认一下你是否正确地创建并初始化了机器人对象。
2. q 参数的问题：尽管你说q是1x6的，但确保它是正确的关节角度向量。
3. fkine 函数的问题：可能是函数实现有误，但这不太常见，因为robotsim库通常是可靠的。

首先，我们需要确认robot对象是否正确设置。如果你能分享机器人模型是如何创建和初始化的代码，我会更有信心提供准确的建议。然而，如果我们暂时没有这部分代码，可以尝试下面的步骤来诊断问题：

1. 确保q变量是一个1x6的列向量。即使你已经提到它是1x6的，再次检查以防万一。可以使用size(q)来验证其尺寸。
2. 如果你使用的是robotsim库，那么fkine函数的调用应该是对机器人对象的引用，例如robot.fkine(q)，确保这里的robot是你从库中正确获取的对象。
3. 尝试打印出robot对象的信息，看看是否有任何异常，比如关节数量、链节数等。

下面是一些基本的检查步骤的代码示例：

% 检查q的维度
[q_rows, q_cols] = size(q);
if q_rows ~= 1 || q_cols ~= 6
    error('Config should be a 1x6 row vector. Actual size: %dx%d', q_rows, q_cols);
end

% 打印robot对象的一些基本信息
disp(['Robot type: ', robot.type]);
disp(['Number of joints: ', num2str(robot.njoints)]);
disp(['Joint angles: ', mat2str(robot.joint_angles)]);

% 计算并打印T的维度
T = robot.fkine(q);
[T_rows, T_cols] = size(T);
fprintf('Transform matrix T has dimensions: %dx%d\n', T_rows, T_cols);

如果以上步骤都不能找到问题所在，那可能需要查看具体的fkine函数源码或者查阅相关文档，以确定是否存在特定的实现细节。

如果robot对象和q参数都没有问题，那么可能是fkine函数内部处理有问题，这时你可能需要联系库的开发者或者查找相关社区讨论来解决这个问题。