ros运行arbotix报错

Question

在ros里运行arbotix时候出现这样的报错

在Fixed Frame里也没有出现odom

这个怎么解决呀

Answer 1

上午好☀️☀️☀️️
本答案参考ChatGPT-3.5

根据你提供的错误信息，可以看出是因为找不到odom frame导致的问题。odom (odometry) frame在ROS中是非常常见的一个坐标系，通常用来表示机器人的运动轨迹。在运行arbotix时，如果Fixed Frame中没有设置为odom，很可能会引起报错。

以下是解决这个问题的一些步骤和方法：

1. 检查Fixed Frame设置：请确保Fixed Frame已正确设置为odom。在RViz中，点击左上角的Fixed Frame下拉框，选择odom作为Fixed Frame。

2. 检查arbotix配置文件：检查你的arbotix配置文件是否正确。在ROS中，配置文件通常存储在launch文件或参数文件中。查看你的arbotix配置文件，确保其中没有指定使用odom坐标系。

3. 检查odom topic是否正常发布：ROS中的odom信息通常通过/odom topic发布。你可以使用以下命令来确认是否有odom topic在发布：

   rostopic list | grep odom
   

   如果没有输出，则说明没有odom topic在发布。在这种情况下，你需要确保机器人的odom信息被正确发布到/odom topic上。

4. 检查tf信息是否正常：odom坐标系通常是由机器人的tf变换得到的。你可以使用以下命令来查看tf树结构是否包含odom坐标系：

   rosrun tf view_frames
   evince frames.pdf
   

   如果在生成的PDF文件中没有看到odom坐标系，说明你的tf树结构可能有问题。你需要确保机器人的tf变换以及odom坐标系的发布正常。

总结起来，要解决arbotix运行报错找不到odom的问题，你需要做以下几个步骤：

1. 检查RViz中的Fixed Frame设置，确保设置为odom。
2. 检查arbotix配置文件，确保没有指定使用odom坐标系。
3. 确保odom topic正常发布，可以通过rostopic命令来查看。
4. 检查tf树结构，确保包含了odom坐标系的变换。

希望以上解决方案能帮到你，如果问题仍未解决，请提供更多相关的信息，例如相关的代码或配置文件，以便更进一步地帮助你解决问题。