步进电机张大头闭环驱动器

Question

STM32F407利用张大头闭环驱动器，USART串口发送数据控制转动圈数时，只能执行一次，第一次发送的数据无法清楚，导致后面的无法执行要怎么解决该问题（附代码事例）

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在处理STM32F407与张大头闭环驱动器之间的通信问题时，你需要确保USART串口的配置正确，并且在每次发送新命令之前清除接收缓冲区以防止旧数据干扰。下面是一个基本的示例代码，展示了如何设置USART以及发送和接收数据。

首先，你需要在STM32F407上配置USART1，这里我们使用HAL库进行操作。在main.c文件中添加以下代码片段：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "usart.h"

// 定义串口参数
#define USART_BAUDRATE 9600
#define USART_WORDLENGTH_8B
#define USART_STOPBITS_1
#define USART_PARITY_NO
#define USART_HardwareFlowControl_NONE

// 初始化USART1
void USART1_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    USART_HandleTypeDef husart1;

    // 配置USART1引脚
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9 | GPIO_PIN_10; // TX, RX
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART1;
    HAL_GPIO_Init(GPIO_A, &GPIO_InitStruct);

    // 初始化USART1
    husart1.Instance = USART1;
    husart1.Init.BaudRate = USART_BAUDRATE;
    husart1.Init.WordLength = USART_WORDLENGTH_8B;
    husart1.Init.StopBits = USART_STOPBITS_1;
    husart1.Init.Parity = USART_PARITY_NO;
    husart1.Init.HwFlowCtl = USART_HardwareFlowControl_NONE;
    husart1.Init.Mode = USART_MODE_TX_RX;
    HAL_UART_Init(&husart1);
}

// 发送字符串到USART1
void USART_SendString(char *str) {
    while(*str) {
        HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*) str++, 1, 100);
        while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY);
    }
}

// 清除USART1接收缓冲区
void USART_ClearReceiveBuffer(void) {
    uint8_t dummy;
    while(HAL_UART_Receive(&huart1, &dummy, 1, 100) == HAL_OK);
}

然后，在主循环中，你可以调用这些函数来发送新的控制命令并清空接收到的数据。例如，你想发送一个字符串"Turn 5"来让电机转5圈：

int main(void) {
    // 其他初始化代码...

    USART1_Init();

    while (1) {
        char command[10] = "Turn 5";
        USART_SendString(command);
        USART_ClearReceiveBuffer(); // 清除接收缓冲区
        HAL_Delay(100); // 等待命令执行完成
    }

    return 0;
}

这个例子中，我们在发送新的命令前清除了接收缓冲区，这样就不会有遗留的数据影响后续的命令执行。如果你的驱动器需要特定的协议或格式，你需要调整发送的命令字符串以匹配驱动器的要求。

注意：上述代码只是一个基础示例，实际应用中可能还需要考虑错误处理、中断处理等功能。如果你遇到具体的问题，比如驱动器不响应或者数据传输不准确，请提供详细的驱动器文档或通信协议信息以便我能给出更精确的帮助。