多摩川协议编码器读取

Question

本人第一次接触FOC，使用串口读取多摩川协议绝对值编码器协议的时候，发送0x02后编码器只返回一个0xff字节，几乎把所有波形都打出来看了，发送部分的波形波特率2.5m，LSB在前，这些都是正确的，为什么编码器就是不识别这个指令呢，真的搞得头大，已经连续两周每天在研究这件事了，那么简单的一个问题为什么能困扰那么久，真的很无语，如果有类似经验或者可能知道大概原因的同行，非常期待你们的解答！

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

首先，理解您的困境并感谢您提供的信息。根据您描述的情况，您正在尝试通过串口与多摩川协议的绝对值编码器通信，但是当发送0x02命令时，编码器仅返回0xFF。这可能是由于多种原因导致的，包括但不限于错误的波特率、数据位、停止位、校验位配置，或者是命令格式不正确。

为了帮您解决这个问题，我会提供一个基本的C语言示例代码，用于配置串口并发送0x02命令。我们将使用标准的termios库来进行串口配置，并且会使用通用的UART（通用异步接收/发送）接口。这里假定您的系统是基于Linux的，因为termios库主要在Linux上可用。如果您使用的是其他操作系统，请告知，我们可以寻找相应的库来实现相同的功能。

首先，确保您有适当的权限访问串口。您可以使用sudo运行程序，或者将程序添加到dialout组以便可以无密码访问串口。

以下是一个简单的C语言代码片段，用于配置串口并发送命令：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <termios.h>

#define SERIAL_PORT "/dev/ttyS0" // 更改为实际串口路径，例如：/dev/ttyUSB0 或者 /dev/ttyACM0
#define BAUD_RATE B2500000 // 设置为2.5Mbps

void configure_serial_port(int fd) {
    struct termios options;
    tcgetattr(fd, &options);

    cfsetispeed(&options, BAUD_RATE);
    cfsetospeed(&options, BAUD_RATE);

    options.c_cflag &= ~PARENB; // 关闭奇偶校验
    options.c_cflag &= ~CSTOPB; // 使用1个停止位
    options.c_cflag &= ~CSIZE; // 清除数据位掩码
    options.c_cflag |= CS8; // 设置为8位数据位

    options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); // 关闭流量控制
    options.c_oflag &= ~OPOST; // 关闭格式化输出
    options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); // 关闭行模式

    options.c_cc[VTIME] = 0; // 延迟时间，单位为tenths of a second
    options.c_cc[VMIN] = 0; // 最小字符数

    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
}

int main() {
    int fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if (fd == -1) {
        perror("Error opening serial port");
        return 1;
    }

    configure_serial_port(fd);

    char command[] = {0x02}; // 发送的命令
    ssize_t bytes_written = write(fd, command, sizeof(command));
    if (bytes_written != sizeof(command)) {
        perror("Error writing to serial port");
        close(fd);
        return 1;
    }

    printf("Command sent successfully\n");

    close(fd);
    return 0;
}

请确保已安装必要的库，并将SERIAL_PORT变量更改为连接到编码器的实际串口路径。然后编译并运行此程序。如果一切正常，应该能看到命令成功发送的消息。如果仍然没有收到预期的响应，建议使用示波器检查发送的信号是否正确以及波特率、数据位、停止位等参数是否匹配。

如果问题依然存在，请提供更多关于编码器的数据手册信息，特别是关于通信协议的部分，这样我们才能更好地确定问题所在。同时，如果可能的话，分享一下示波器捕获的波形图片，以便分析是否存在任何潜在的问题。