安装cartographer

Question

安装cartographer时根据以上步骤，当进行到最后一步catkin_make_isolated --install --use-ninja报以下错

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在安装Cartographer过程中遇到这个错误，看起来是由于Abseil库（一个Google开源C++库）的一个内部组件没有正确编译。为了解决这个问题，你需要尝试重新安装Abseil库，并确保所有依赖项都已更新。

首先，按照官方建议的步骤，删除已安装的Abseil库：

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

然后，从源码安装Abseil库。你需要下载Abseil的源码并构建它。以下是详细的步骤：

1. 下载Abseil库的源码： 首先，创建一个新的目录来存储Abseil的源码，然后克隆Abseil仓库到该目录：

mkdir ~/abseil-cpp
cd ~/abseil-cpp
git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp

1. 编译和安装Abseil库： 在Abseil库的根目录下，执行以下命令进行配置和安装：

./configure
make -j$(nproc)
sudo make install

1. 安装完成后，回到你的Cartographer工作空间，并尝试再次构建：

cd /path/to/cartographer_ros_directory
catkin_make_isolated --install --use-ninja

如果你仍然遇到问题，可能是因为系统上的其他软件包干扰了Abseil的安装。在这种情况下，你可能需要清理旧的Abseil相关文件，或者在更干净的环境中（比如新的虚拟环境或容器）尝试安装Cartographer。

如果上述步骤无法解决问题，你可能需要检查你的CMakeLists.txt文件，确保所有的依赖项都被正确地包含进来。另外，查看Cartographer的官方文档和社区论坛也可能有助于找到解决方法。

请记住，这些步骤可能会因不同的操作系统、ROS版本以及系统配置而略有不同。如果你在安装过程中遇到任何问题，随时查阅 Cartographer 的官方文档或者寻求社区支持。