起重机运送货物摇摆解决方案
传统模式下，变频器只负责电机的速度控制，货物会因为惯性的作用，在钢丝绳和卷筒或滑轮的中心形成钟摆现象。抑制的方法，依靠操作人员的经验，或人工手扶控制摇晃，对操作人员没有安全保障，或者撞击导致货物破碎。
操作人员无须干预，自动对速度曲线进行调整，保持货物的平衡。
（1）主控程序，给定方向（大小电机），时间段，速度，座标；输入其
它参数（长度，速度，重量，货物面积，风速等）
（2 ）启动摇晃监听（摆动角度），角度超标，启动防摇干涉（时间段、
速度曲线）；
（3 ）主控程序将防摇曲线的指令，传导给主控程序，在运动中执行。
问题：
1）根据主控程序的输入参数，结合监测的摆动角度，研究防摇干涉的速度曲线；
2）能够根据输入参数的场景，实时形成最佳的速度曲线，起到实际工程应用的效果。
3）参考指标：最高行进速度 2 米/秒，停车 0.5 秒，摆动倾角小于 0.5度，30 米高水平跨度误差不超过2厘米。
