#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
uint8_t usart3ReceiveData;
int openUsart3Flag= 1;//openUsart3Flag?1????????????,?0?????
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void Forward()
{
//×óÕýת
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//ÓÒÕý´«
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
}
void Backward()
{
//×ó·´×ª
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//ÓÒ·´´«
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
}
void Leftward()
{
//×ó·´×ª
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
//ÓÒÕý´«
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
}
void Rightward()
{
//×óÕýת
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
//ÓÒ·´´«
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
}
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_TIM3_Init();
MX_USART3_UART_Init();
MX_USART2_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&usart3ReceiveData,1);
/* USER CODE END 2 */
HAL_UART_Receive_IT (&huart3,&usart3ReceiveData,1);
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
static int a=0;
Forward();
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);//°åÔØÂÌÉ«LEDСµÆÒý½Åµçƽ·´×ª
HAL_Delay(100);
}
while(a<99)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,a++);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,a++);
HAL_Delay(10);
}
while(a)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,a--);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,a--);
HAL_Delay(10);
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
#endif
在中断回调函数中补充串口3的内容,和补充完串口配置写出完整代码
关于#stm32#的问题:/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
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为了完善STM32的串口中断接收功能,并且在接收到数据后进行相应处理,我们需要在现有的代码基础上添加几个关键部分。首先,确保串口3的初始化已经正确完成,然后编写一个中断服务例程(ISR)来处理接收到的数据。此外,我们还需要一个函数来解析接收到的数据并执行相应的动作,例如控制电机方向。
1. 完善串口3的中断配置
在
MX_USART3_UART_Init()
函数中,你需要确保HAL_UART_Receive_IT()
被正确调用来启动接收中断。这通常在main()
函数的开始部分完成,但为了完整性,我们将展示如何在MX_USART3_UART_Init()
中添加必要的配置。2. 编写串口中断服务例程
当串口接收到数据时,中断服务例程将被触发。在这个例程中,我们将读取接收到的数据,并调用一个函数来处理这些数据。
3. 处理接收到的数据
根据接收到的数据内容,决定执行
Forward()
、Backward()
、Leftward()
或Rightward()
中的哪一个函数。下面是修改后的代码示例:
#include "main.h" // ... (其他代码保持不变) void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if (huart == &huart3) { if (usart3ReceiveData == 'F') // 假设'F'代表前进 { Forward(); } else if (usart3ReceiveData == 'B') // 'B'代表后退 { Backward(); } else if (usart3ReceiveData == 'L') // 'L'代表左转 { Leftward(); } else if (usart3ReceiveData == 'R') // 'R'代表右转 { Rightward(); } // 重新启动接收中断以接收下一个字符 HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &usart3ReceiveData, 1); } } int main(void) { // ... (其他代码保持不变) /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); HAL_UART_Receive_IT(&huart3, &usart3ReceiveData, 1); // ... (其他代码保持不变) } // ... (其他代码保持不变)
在这个示例中,当接收到一个字符时,
HAL_UART_RxCpltCallback()
将被调用。根据接收到的字符,它会调用不同的函数来控制电机的方向。同时,它还会重新启动接收中断,以便继续接收后续的数据。请根据实际的应用需求调整字符识别逻辑以及电机控制的具体实现。这个框架提供了一个基本的结构,可以根据具体的需求进行扩展和定制。
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