codesys的ST语言编写

Question

codesys的ST语言去实现Z轴下降碰板后上抬
我现在这个是使用两个运动功能块，问题是第一个在运动到电容传感器打开检测碰板后关闭，开始运行第二个功能块上抬一点后电容传感器关闭，第一个功能块又打开了

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

针对在CoDeSys的ST语言中实现Z轴下降直至碰到限位板然后自动上抬的需求，你的现有代码已经包含了基本的逻辑控制结构。不过，为了更清晰地展示整个过程，可以对代码进行一些优化和注释，使其逻辑更加明确。下面是一个修改后的代码示例，旨在确保Z轴电机在碰到限位板后停止下降并执行上抬动作。

VAR
    // 定义变量
    z_axis_position: INT;       // Z轴当前位置
    limit_switch_triggered: BOOL; // 限位开关触发状态
    move_down: BOOL := TRUE;    // 控制Z轴下降的标志
    move_up: BOOL := FALSE;     // 控制Z轴上升的标志
    lift_distance: INT := -8;   // 上抬距离，负值表示向上移动
    move_velocity: INT := 10;   // 移动速度
    punching_done: BOOL;        // 打孔完成标志
    idemitsu: BOOL;             // 额外状态标志，用途未明
    smc_interpolator_ackn: BOOL; // SMC插补器确认信号

PROCEDURE move_z_axis(DIRECTION: BOOL, DISTANCE: INT)
    // DIRECTION为TRUE时，Z轴向下移动；为FALSE时，Z轴向上移动
    // DISTANCE为移动的距离，正值表示向下，负值表示向上
    IF DIRECTION THEN
        // 向下移动
        MC_MoveVelocity.Execute:=TRUE;
        MC_MoveVelocity.Velocity:=move_velocity;
        MC_MoveVelocity.Direction:=1;
        
        // 检查限位开关是否触发
        IF limit_switch_triggered THEN
            MC_MoveVelocity.Execute:=FALSE;
            move_down:=FALSE;
            move_up:=TRUE;
        END_IF
    ELSE
        // 向上移动
        MoveRelative.Execute:=TRUE;
        MoveRelative.Distance:=DISTANCE;
        MoveRelative.Velocity:=move_velocity;
        
        // 检查是否完成上抬动作
        IF MoveRelative.Done THEN
            MoveRelative.Execute:=FALSE;
            move_up:=FALSE;
            punching_done:=TRUE;
            idemitsu:=TRUE;
        END_IF
    END_IF
END_PROC

// 主程序
CASE SMC_Interpolator.wM OF
    1:
        // 初始化Z轴位置
        z_axis_position:=0;
        
        // 开始Z轴下降过程
        move_z_axis(TRUE, lift_distance);
        
        // 检查打孔是否完成
        IF punching_done THEN
            smc_interpolator_ackn:=TRUE;
        END_IF
    END_CASE

这个代码示例中，move_z_axis函数用于控制Z轴的移动方向和距离，通过传入不同的参数实现向下和向上的移动。当限位开关被触发(limit_switch_triggered)时，Z轴将停止下降，并开始执行上抬动作。一旦上抬动作完成，punching_done标志会被设置为TRUE，表明整个过程结束。

请注意，上述代码中的某些部分（如SMC_Interpolator, MC_MoveVelocity, MoveRelative等）可能需要根据你的具体硬件配置和CoDeSys版本进行调整。此外，limit_switch_triggered变量应与实际的限位开关I/O连接，以准确反映限位开关的状态。