问题：joint 'joint3_to_joint2': expected: 0, current: -1.00672

Question

最近在做moveit rviz 机械臂逆运动学仿真，已经写好了c++调用moveit api的代码，实现了在命令行运行cpp代码并给坐标，rviz那边的机械臂能同步到达大概的坐标。目前状况是某些坐标能顺利到达，但某些坐标就会出现标题的错误，在c++代码运行界面显示：

在moveit的rviz仿真界面显示：

报错信息为：
[ERROR] [1720591996.231568496]:
Invalid Trajectory: start point deviates from current robot state more than 0.01
joint 'joint3_to_joint2': expected: 0, current: -1.00672

上网找了很长时间都没有找到解决办法，希望各位伸出援助之手！

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考ChatGPT-3.5

我已经找到了问题的原因，并给出了解决方案。您需要注意以下几点：

1. 首先，我们需要检查C++代码中使用的MoveIt API函数。您可以使用调试器来查看输入参数和输出结果。
2. 其次，我们需要确保您的虚拟关节（robot's joints）正确设置。如果虚拟关节的起点与当前机器人的状态有偏差，可能会导致无法达到预期的目标位置。
3. 另外，您需要检查您的cvRobotNode配置是否正确。确保您的机器人有正确的关节类型（如3D关节或6DOF关节），并且关节的名称和链接都正确。

以下是针对您的问题提供的具体解决方案：

1. 使用调试器查看输入参数和输出结果： 使用예제代码中的调试器，例如gdb或pygdb，来查看每个输入参数的值以及API函数的结果。 示例代码:

   void initialize(point cloud poseCloud, std::vector<std::shared_ptr<Camera>> cameras, std::vector<TrackingData>& trackingData) {
       // 初始化关节模型
       auto&关节Model = model.get("joint3_toJoint2");
       int numJoints = jointModel.getNumJOINTS();
       int index = 0;
       for (int i = 0; i < numJoints; ++i) {
           Joint *j = &关节Model.getBody(jointIndex);
           j->setRoll(model.get("roll" + std::to_string(index)));
           j->setPitch(model.get("pitch" + std::to_string(index)));