OpenMV和stm32串口接收问题

Question

stm32串口无法接收OpenMV发送过来的数据
串口代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

uint16_t a,b;

uint8_t Serial_RxFlag;

void Serial_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
    USART_SendData(USART1, Byte);
    while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}

void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
    uint16_t i;
    for (i = 0; i < Length; i ++)
    {
        Serial_SendByte(Array[i]);
    }
}

void Serial_SendString(char *String)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
    {
        Serial_SendByte(String[i]);
    }
}

uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
    uint32_t Result = 1;
    while (Y --)
    {
        Result *= X;
    }
    return Result;
}

void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < Length; i ++)
    {
        Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
    }
}

int fputc(int ch, FILE *f)
{
    Serial_SendByte(ch);
    return ch;
}

void Serial_Printf(char *format, ...)
{
    char String[100];
    va_list arg;
    va_start(arg, format);
    vsprintf(String, format, arg);
    va_end(arg);
    Serial_SendString(String);
}



//文本数据包处理格式
void USART1_IRQHandler(void)
{
    static uint8_t RxState = 0;
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
    {
        uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1);

        if (RxState == 0)
        {
            if (RxData == 'a' && Serial_RxFlag == 0)
            {
                RxState = 1;
            }
        }
        else if (RxState == 1)
        {
            if (RxData == 'b')
            {
                RxState = 2;
            }
            else
            {
                a = RxData;
            }
        }
        else if (RxState == 2)
        {
            if (RxData == 'c')
            {
                RxState = 0;
                Serial_RxFlag = 1;
            }
            else
            {
                b = RxData;
            }

        }
        
        USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
    }
}

OpenMV代码：

import sensor, image, time, pyb

uart = pyb.UART(3, 115200)  # 使用UART3进行串口通信，波特率为115200

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # 颜色跟踪必须关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) # 颜色跟踪必须关闭白平衡

def find_max(blobs):
    max_blob = None
    max_size = 0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3]>max_size:  # blob[2]*blob[3]，计算包含色块的最小矩形面积大小
            max_blob = blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

# 捕捉图像中心的颜色阈值。
r = [(320//2)-(50//2), (240//2)-(50//2), 50, 50]  # 感兴趣区
for i in range(60):  # 这个60大概值，没有实际意义
    img = sensor.snapshot()
    img.draw_rectangle(r)  # 画出想确定阈值的感兴趣区

threshold = [50, 50, 0, 0, 0, 0]  # Middle L, A, B values.
for i in range(60):
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)  # 镜头矫正
    hist = img.get_histogram(roi=r)
    lo = hist.get_percentile(0.01)  # 获取1％范围的直方图的CDF（根据需要调整）！
    hi = hist.get_percentile(0.99)  # 获取99％范围的直方图的CDF（根据需要调整）！
    # 平均百分位值。
    threshold[0] = (threshold[0] + int(lo.l_value()/2)) // 2  # Lmin
    threshold[1] = (threshold[1] + int(hi.l_value()/2)) // 2  # Lmax
    threshold[2] = (threshold[2] + int(lo.a_value()*1.2)) // 2  # Amin
    threshold[3] = (threshold[3] + int(hi.a_value()*1.2)) // 2  # Amax
    threshold[4] = (threshold[4] + int(lo.b_value()*1.2)) // 2  # Bmin
    threshold[5] = (threshold[5] + int(hi.b_value()*1.2)) // 2  # Bmax

print("threshold", threshold)

while(True):
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.6)  # 鱼眼矫正
    blobs_list = img.find_blobs([threshold], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True, margin=10)
    max_blob = find_max(blobs_list)  # 返回最大的色块
    if max_blob:
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())  # 画出找到色块
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())
        cx = max_blob.cx()  # 获取blob的中心点X坐标值（忽略Y坐标）
        cy = max_blob.cy()

        print(cx,cy)  # 打印出X坐标值到串口
        uart.write('a' + str(cx) + 'b' + str(cy) + 'c')

主函数：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
#include "usart.h"
#include "Servo.h"
#include "Delay.h"
#include "PID.h"

extern uint16_t a,b;

uint16_t cx,cy;
extern uint8_t Serial_RxFlag;

int Trace_Flag=0;//追踪标志位

uint16_t Compare2 = 1950,Compare1 = 1500;

int main(void)
{
    Servo_Init();
    PWM_Init();
    PWM2_Init();
    PID_init();
    while(1)
    {
        
        if (Serial_RxFlag==1)
        {

            cx=a-48;
            cy=b-48;
            
            Compare2 = Compare2 + PIDx_realize(cx,160);
            TIM_SetCompare2(TIM2, Compare2);        //设置CCR2的值
            

            Compare1 = Compare1 + PIDy_realize(cy,120);
            TIM_SetCompare1(TIM3, Compare1);        //设置CCR2的值
            
                        Serial_RxFlag = 0;
        }
    }
}

Answer 1

以下内容由AIGC及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

---

针对您提出的问题，以下是一些建议和代码检查点：

1. 串口初始化和配置问题：

   • 检查时钟配置是否正确，确保USART1的时钟已经使能。
   • GPIO配置应确保正确选择了用于USART1的TX和RX引脚，并且它们的模式设置为GPIO_Mode_AF_PP（推挽复用功能）。
   • USART初始化参数应检查波特率、硬件流控制、模式、校验位、停止位和数据位是否正确。

2. 串口接收中断处理：

   • 确保中断服务函数USART1_IRQHandler被正确配置，并且中断优先级设置合理。
   • 检查USART_GetITStatus和USART_ClearITPendingBit的使用是否正确。

3. 数据接收状态机：

   • 检查状态机逻辑是否正确处理每个状态的转换，特别是接收到特定字符时状态的改变。
   • 确保状态机能够正确地处理数据包的开始和结束。

4. 串口发送数据格式：

   • 在OpenMV代码中，使用uart.write('a' + str(cx) + 'b' + str(cy) + 'c')确保发送的数据格式与STM32端的解析逻辑相匹配。

5. 波特率匹配问题：

   • 检查OpenMV和STM32串口的波特率设置是否一致。在STM32代码中设置为USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;，在OpenMV中设置为uart = pyb.UART(3, 115200)，这里存在不一致，需要将OpenMV的波特率改为9600。

6. 数据类型转换：

   • 在STM32代码中，接收到的字符需要转换为数值，例如使用a = RxData - '0';将字符转换为对应的整数值。

7. 串口发送和接收函数：

   • 检查Serial_SendByte、Serial_SendString等函数是否正确实现了数据的发送。
   • 检查fputc函数是否正确重定向了printf到串口发送。

8. 主函数中的数据处理：

   • 在主循环中，检查Serial_RxFlag标志位，确保当有新数据到达时能够正确地读取并处理数据。

以下是一些代码修改建议：

• 确保GPIO初始化部分没有遗漏或错误，例如第二个GPIO_Init调用中缺少了GPIO_Pin参数。
• 在USART1_IRQHandler中，可能需要添加逻辑来处理接收到的数字字符，并转换为数值。
• 检查Serial_RxFlag的使用逻辑，确保它在数据包接收完毕后被正确地设置和清除。
• 如果OpenMV发送的是字符串形式的数据，STM32端需要添加相应的解析逻辑来提取数字。

请注意，以上建议需要结合您的具体代码进行调整和测试。如果问题仍然存在，可能需要进一步调试和检查硬件连接。