OpenMV和stm32串口接收问题

Question

stm32串口无法接收OpenMV发送过来的数据
cx和cy是三位数字
代码不知道怎么改了
串口代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include <stdlib.h>


extern uint16_t cx,cy;

uint8_t Serial_RxFlag;

void Serial_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
    USART_SendData(USART1, Byte);
    while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}

void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
    uint16_t i;
    for (i = 0; i < Length; i ++)
    {
        Serial_SendByte(Array[i]);
    }
}

void Serial_SendString(char *String)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
    {
        Serial_SendByte(String[i]);
    }
}

uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
    uint32_t Result = 1;
    while (Y --)
    {
        Result *= X;
    }
    return Result;
}

void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < Length; i ++)
    {
        Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
    }
}

int fputc(int ch, FILE *f)
{
    Serial_SendByte(ch);
    return ch;
}

void Serial_Printf(char *format, ...)
{
    char String[100];
    va_list arg;
    va_start(arg, format);
    vsprintf(String, format, arg);
    va_end(arg);
    Serial_SendString(String);
}



//文本数据包处理格式
void USART1_IRQHandler(void)
{
    static uint8_t RxState = 0;
    static uint8_t RxBuffer[6];  // 用于存储接收到的数据
    static uint8_t RxIndex = 0;  // 用于记录当前接收到的数据位置
 
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
    {
        uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1);
 
        if (RxState == 0)
        {
            if (RxData == 'a' && Serial_RxFlag == 0)
            {
                RxState = 1;
                RxIndex = 0;
            }
        }
        else if (RxState == 1)
        {
            if (RxData == 'b')
            {
                RxState = 0;
                Serial_RxFlag = 1;
 
                // 解析接收到的数据
                cx = (RxBuffer[0] - '0') * 100 + (RxBuffer[1] - '0') * 10 + (RxBuffer[2] - '0');
                cy = (RxBuffer[3] - '0') * 100 + (RxBuffer[4] - '0') * 10 + (RxBuffer[5] - '0');
            }
            else
            {
                RxBuffer[RxIndex++] = RxData;
            }
        }
 
        USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
    }
}

主函数：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
#include "usart.h"
#include "Servo.h"
#include "Delay.h"
#include "PID.h"

uint16_t Compare2,Compare1;
uint16_t cx,cy;

int main(void)
{
    Servo_Init();
    PWM_Init();
    PID_init();
    
    while(1)
    {            
            Compare2 = Compare2 + PIDx_realize(cx,160);
            Compare1 = Compare1 + PIDy_realize(cy,120);
            TIM_SetCompare2(TIM2, Compare2);        //设置CCR2的值
            TIM_SetCompare1(TIM3, Compare1);        //设置CCR2的值    

    }
}

OpenMV代码：

import sensor, image, time, pyb

uart = pyb.UART(3, 115200)  # 使用UART3进行串口通信，波特率为115200

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # 颜色跟踪必须关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) # 颜色跟踪必须关闭白平衡

def find_max(blobs):
    max_blob = None
    max_size = 0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3]>max_size:  # blob[2]*blob[3]，计算包含色块的最小矩形面积大小
            max_blob = blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

# 捕捉图像中心的颜色阈值。
r = [(320//2)-(50//2), (240//2)-(50//2), 50, 50]  # 感兴趣区
for i in range(60):  # 这个60大概值，没有实际意义
    img = sensor.snapshot()
    img.draw_rectangle(r)  # 画出想确定阈值的感兴趣区

threshold = [50, 50, 0, 0, 0, 0]  # Middle L, A, B values.
for i in range(60):
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)  # 镜头矫正
    hist = img.get_histogram(roi=r)
    lo = hist.get_percentile(0.01)  # 获取1％范围的直方图的CDF（根据需要调整）！
    hi = hist.get_percentile(0.99)  # 获取99％范围的直方图的CDF（根据需要调整）！
    # 平均百分位值。
    threshold[0] = (threshold[0] + int(lo.l_value()/2)) // 2  # Lmin
    threshold[1] = (threshold[1] + int(hi.l_value()/2)) // 2  # Lmax
    threshold[2] = (threshold[2] + int(lo.a_value()*1.2)) // 2  # Amin
    threshold[3] = (threshold[3] + int(hi.a_value()*1.2)) // 2  # Amax
    threshold[4] = (threshold[4] + int(lo.b_value()*1.2)) // 2  # Bmin
    threshold[5] = (threshold[5] + int(hi.b_value()*1.2)) // 2  # Bmax

print("threshold", threshold)

while(True):
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)  # 鱼眼矫正
    blobs_list = img.find_blobs([threshold], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True, margin=10)
    max_blob = find_max(blobs_list)  # 返回最大的色块
    if max_blob:
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())  # 画出找到色块
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())
        cx = max_blob.cx()  # 获取blob的中心点X坐标值（忽略Y坐标）
        cy = max_blob.cy()

        print(cx,cy)  # 打印出X坐标值到串口
        uart.write('a' + str(cx) + str(cy) + 'b')

Answer 1

以下内容由AIGC及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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针对您提出的问题，以下是我的一些建议：

1. 串口接收问题

• 确保STM32和OpenMV的波特率设置一致，都是115200。
• 检查STM32的串口中断是否被正确触发，可以通过在中断服务函数中添加调试信息来确认。
• 确保OpenMV发送的数据格式是STM32期望的格式。从您的代码看，STM32期望接收的数据格式是'a' + 三位数字 + 三位数字 + 'b'。

2. 数据解析问题

• 您的中断服务函数目前是按照固定格式解析数据的，如果数据格式有变化，需要相应修改解析逻辑。
• 考虑增加错误检查，比如检查接收到的数据是否为数字，以及是否以'a'开头和'b'结尾。

3. 代码优化问题

• 您的Serial_SendNumber函数效率较低，因为它使用了一个循环来计算每一位数字。可以使用更高效的方法，比如直接将数字转换为字符串。
• 考虑使用环形缓冲区来管理接收到的数据，这样可以更有效地处理数据流。

以下是对您的代码的一些具体修改建议：

修改Serial_SendNumber函数

void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length) {
    char buffer[Length + 1]; // 存储转换后的字符串
    char *ptr = &buffer[Length]; // 初始化指针到字符串末尾
    *ptr = '\0'; // 字符串结束符

    do {
        *--ptr = '0' + (Number % 10);
        Number /= 10;
    } while (Number != 0 && --Length != 0);

    Serial_SendString(ptr);
}

使用环形缓冲区

#define RX_BUFFER_SIZE 64 // 定义缓冲区大小

static uint8_t rxBuffer[RX_BUFFER_SIZE];
static volatile uint16_t head = 0;
static volatile uint16_t tail = 0;

// 添加到缓冲区的函数
void AddToRxBuffer(uint8_t data) {
    if ((head + 1) % RX_BUFFER_SIZE != tail) {
        rxBuffer[head] = data;
        head = (head + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
    }
}

// 从缓冲区读取的函数
uint8_t GetFromRxBuffer(void) {
    if (tail != head) {
        uint8_t data = rxBuffer[tail];
        tail = (tail + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
        return data;
    }
    return 0; // 如果缓冲区为空，返回0
}

// USART1中断服务函数中使用环形缓冲区
void USART1_IRQHandler(void) {
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET) {
        uint8_t RxData = (uint8_t)USART_ReceiveData(USART1);
        AddToRxBuffer(RxData); // 将接收到的数据添加到缓冲区
        USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
    }
}

主函数中处理接收到的数据

void ProcessRxData(void) {
    while (tail != head) {
        uint8_t data = GetFromRxBuffer();
        // 根据数据内容进行处理，例如解析cx和cy
    }
}

请注意，这些只是代码示例，您需要根据您的具体需求进行调整。希望这些建议能帮助您解决问题。