DSP28335怎么在执行的过程中修改CAN邮箱ID

Question

最近有个项目用到CAN，由于公司外挂的设备可能越来越多，我希望最大程度的利用CAN邮箱，想通过一个邮箱发送不同的ID，以下是我根据ID寄存器手册描述配置的一段修改邮箱ID的程序，还是修改不了，有配置过朋友一起讨论一下吧

Answer 1

在TI的TMS320F28335 DSP中使用eCAN模块时，确实可以通过软件在运行时动态地修改CAN邮箱的ID，但这需要正确地配置和控制eCAN的寄存器。首先，确保你已经正确初始化了eCAN模块，包括设置时钟、进入配置模式、配置邮箱等。

对于修改CAN邮箱的ID，你需要关注的是邮箱的配置寄存器，特别是与邮箱ID相关的寄存器。在F28335中，每个邮箱的配置通常包括多个寄存器，包括邮箱方向、消息ID、消息控制等。以下是一些基本的步骤和注意事项，用于在运行时修改CAN邮箱ID：

1. 进入配置模式

确保eCAN模块处于配置模式。这通常通过设置ECANMCTL寄存器中的INITREQ位来实现，然后等待INITACK位被设置，表示eCAN模块已进入配置模式。

// 假设ECAN_Regs为指向eCAN模块寄存器的指针
ECAN_Regs.ECANMCTL.bit.INITREQ = 1; // 请求进入配置模式
// 等待INITACK位被设置
while (!ECAN_Regs.ECANMCTL.bit.INITACK);

2. 修改邮箱ID

对于大多数TI的eCAN实现，每个邮箱的ID通常存储在多个寄存器中，特别是当使用标准ID或扩展ID时。你需要查找你的具体邮箱编号（如邮箱0、邮箱1等）对应的寄存器，并修改其中的值。

假设你正在修改邮箱0的ID，并且使用标准ID格式，你可能需要修改类似CAN0MSGID0的寄存器（注意，这里的寄存器名称和编号可能因你的具体DSP型号和开发环境而异）。

// 假设使用标准ID，且邮箱0的ID寄存器为CAN0MSGID0
// 设置邮箱0的ID为0x123（注意：这可能需要适当的位移和掩码操作）
ECAN_Regs.MAILBOXES.MBOX0.CANMD.bit.STDID = 0x123; // 假设STDID是直接可设置的，实际情况可能需要更复杂的操作
// 注意：上述代码仅为示例，实际中可能需要更详细的配置

3. 退出配置模式

修改完成后，需要将eCAN模块从配置模式切换到操作模式。这通过清除INITREQ位实现。

ECAN_Regs.ECANMCTL.bit.INITREQ = 0; // 退出配置模式
// 再次等待INITACK位被清除，表示已退出配置模式（可选）
while (ECAN_Regs.ECANMCTL.bit.INITACK);

注意事项

• 确保在修改任何寄存器之前，你已经了解了该寄存器的功能和如何正确地设置它。
• 对于扩展ID，可能需要同时设置CANMXIDE（X为邮箱编号）寄存器中的IDE位和相应的ID寄存器。
• 某些DSP可能有缓存或其他机制，导致寄存器写入后不会立即生效。确保你的代码考虑了这些因素。
• 调试时，使用调试工具（如JTAG调试器）来观察寄存器的值是否按预期改变。

如果上述步骤仍然无法解决问题，建议检查你的硬件连接和DSP的硬件手册，确保没有硬件相关的问题。此外，查看TI的官方文档和社区论坛也可能提供额外的帮助。