grbl 限位开关初始遮挡怎么处理？

Question

如果限位开关（常开信号）初始遮挡，那么$H复位命令无效，怎么能获取限位开关的状态？或者进行一些恢复正常情况的处理。

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生：

要解决GRBL控制器在限位开关（常开信号）初始遮挡情况下无法通过$H复位的问题，可以通过以下几个步骤进行处理：

1. 理解GRBL限位处理机制

GRBL默认在启动时会读取限位开关状态，并据此设置相应的硬限位。如果限位开关初始就处于触发状态（被遮挡），GRBL会认为机床已经到达了该轴的极限位置，从而限制进一步的移动，直到收到解除限位的指令。但是，如果此时尝试使用$H命令进行硬件复位，由于GRBL设计上认为限位是有效的物理限制而非错误状态，因此不会轻易通过软件复位。

2. 获取限位开关状态

虽然GRBL本身不直接提供查询限位开关状态的指令，但你可以在GRBL的运行环境中通过修改或扩展其功能来实现这一点。一种方法是在GRBL固件中添加自定义代码来检查和报告限位状态，但这通常需要重新编译GRBL固件，对技术要求较高。

解决方案：临时硬件干预 + 软件复位

硬件干预：

1. 临时断开限位开关连接：在确保安全的前提下，手动断开对应轴的限位开关连线，然后发送GRBL的复位指令（如$X或$H）。这将清除GRBL中的限位标志。
2. 恢复连接并测试：复位成功后，重新连接限位开关，并使用GRBL的$G命令（如$G）来获取当前的系统状态，确认限位标志是否已清除。

软件层面的扩展（适用于有固件修改能力的用户）：

如果你有能力修改GRBL固件，可以考虑增加一个查询限位状态的功能，例如通过串口发送特定命令来返回各轴限位开关的状态。这需要修改GRBL源码，增加相应的命令处理逻辑和串口反馈机制。

示例代码（仅作概念展示，实际应用需根据GRBL版本和具体需求调整）：

在GRBL源码中，你可能需要找到处理限位检测的部分（通常在motion_control.cpp或类似的文件中），并添加一个简单的查询函数，然后在主循环或串口通信部分添加对该命令的响应处理。

// 假设添加了一个新的命令来查询限位状态，如'$L'
void report_limit_status() {
    for (int axis = 0; axis < NUM_AXIS; axis++) {
        if (limit_flags & (1 << axis)) {
            serial.print(axis == X_AXIS ? 'X' : (axis == Y_AXIS ? 'Y' : 'Z'));
            serial.println(" limit triggered");
        }
    }
}

// 在主循环或串口处理部分添加对新命令的识别
if (command_queue.front().compare("$L") == 0) {
    report_limit_status();
    command_queue.pop_front();
} else {
    // 其他命令处理逻辑...
}

注意事项：

• 上述示例代码仅为概念性指导，实际操作时需要根据GRBL的具体版本和源码结构进行调整。
• 修改固件前，请确保备份原始代码，以防不测。
• 硬件干预时，务必确保操作安全，避免在机床运行或带电状态下直接操作电路。

通过上述方法，你可以先通过硬件手段暂时绕过限位状态，再通过软件层面的处理或固件定制来更灵活地管理限位开关的状态，最终恢复正常操作。