grbl怎么获取 限位开关的触发状态？

Question

限位开关（常开）除了 $H或移动命令，触发后停止外。
能否主动获取 限位开关的触发状态？

Answer 1

该回答结合ChatGPT4o及杨同学*共同作答, 如有帮助，还请采纳。
要获取 GRBL 控制的 CNC 机器上的限位开关的触发状态，你可以使用特定的命令来查询机器的状态。限位开关（常开）在触发时会改变其状态，GRBL 提供了一种方法来查询这些限位开关的状态。

你可以使用 ? 命令来查询实时状态报告。在 GRBL 1.1 版本中，实时状态报告会包括限位开关的状态。

步骤：

1. 连接到 GRBL 控制器：通过串口终端（例如 Arduino IDE 的串口监视器、Ugs（Universal Gcode Sender）等）连接到 GRBL 控制器。

2. 发送实时状态查询命令：输入 ? 命令并发送。

3. 解析返回的状态信息：GRBL 将返回一行状态信息，其中包括限位开关的状态。

示例：

当你发送 ? 命令时，GRBL 会返回如下格式的状态信息：

<Idle|MPos:0.000,0.000,0.000|Bf:15,128|FS:0,0|Pn:XYZ>

其中 Pn:XYZ 部分表示限位开关的状态。如果某个轴的限位开关被触发，XYZ 中相应的字母会显示。例如，如果 X 轴限位开关被触发，状态信息可能是 Pn:X.

状态代码说明：

• Pn:X 表示 X 轴限位开关被触发。
• Pn:Y 表示 Y 轴限位开关被触发。
• Pn:Z 表示 Z 轴限位开关被触发。

总结

通过实时状态查询命令 ?，你可以主动获取限位开关的触发状态。你需要解析 GRBL 返回的状态信息中的 Pn 部分，以确定哪个轴的限位开关被触发。

这种方法允许你在不进行移动命令或归位操作的情况下，主动监控限位开关的状态。