grbl ?查询命令，返回状态的所有格式是什么？

Question

比如 <Idle|MPos:0.000,0.000,0.000,0.000|Bf:15,127|FS:0,0|WCO:0.000,0.000,0.000,0.000>
有时候是 idel，有时候会是alarm。
MPos是实际坐标,WCO是虚拟坐标？
Bf是什么？
有时候还会有其它内容。

Answer 1

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GRBL 状态报告格式详解

你问的是 GRBL 控制软件返回的实时状态报告。以下是各个部分的详细解释:

1. 状态 (State)

• Idle: 空闲状态，GRBL 准备好接收命令。
• Run: 正在执行 G 代码指令。
• Hold: 保持模式，暂停当前操作。
• Jog: 点动模式，接受手动控制。
• Alarm: 报警状态，需要检查错误信息。
• Door: 安全门打开 (某些控制器支持)。
• Check: 需要进行硬件自检 (某些控制器支持)。
• Home: 正在进行回零操作。
• Sleep: 处于低功耗睡眠模式 (某些控制器支持)。

2. 机器位置 (MPos)

• 格式: MPos:X,Y,Z,A (A 代表可选的旋转轴)
• 显示当前刀具相对于机器原点的坐标位置。

3. 工作坐标系偏移 (WCO)

• 格式: WCO:X,Y,Z,A (A 代表可选的旋转轴)
• 显示当前工作坐标系相对于机器原点的偏移量。

4. 规划缓存 (Bf)

• 格式: Bf:n,m
• n: 规划缓存中剩余的字节数。
• m: 规划缓存的总容量。

5. 进给速度和主轴转速 (FS)

• 格式: FS:f,s
• f: 当前进给速度 (mm/min 或 inches/min).
• s: 当前主轴转速 (RPM).

6. 其他信息

• 除了上述信息外，GRBL 还可以返回其他状态信息，例如:
  • Ov: 限位开关触发。
  • Pn: 引脚状态 (某些控制器支持)。
  • WPos: 相对于工件坐标系零点的刀具位置 (某些控制器支持)。

示例:

<Idle|MPos:0.000,0.000,0.000|Bf:15,127|FS:0,0|WCO:0.000,0.000,0.000>

• 状态: 空闲 (Idle)
• 机器位置: X=0.000, Y=0.000, Z=0.000
• 规划缓存: 15 字节已用，总容量 127 字节
• 进给速度: 0 mm/min
• 主轴转速: 0 RPM
• 工作坐标系偏移: X=0.000, Y=0.000, Z=0.000

代码示例 (Python):

import serial

ser = serial.Serial('COM3', 115200)  # 替换为你的串口号

ser.write(b'?\n')  # 发送查询命令
response = ser.readline().decode('utf-8').strip()
print(response)

# 解析状态信息
parts = response[1:-1].split('|')
status = {}
for part in parts:
    key, value = part.split(':')
    status[key] = value

print(status) 

这只是一个简单的示例，你可以根据自己的需求修改代码，例如添加错误处理、解析不同的状态信息等。