grbl的G92修改MPos的问题。

Question

直接用G92X0Y0Z0，修改的是相对坐标WCO。
但如果在 复位命令 $H后紧跟G92X0Y0Z0，修改的就是实际坐标MPos，
这是为什么？

Answer 1

该回答结合ChatGPT4o及杨同学*共同作答, 如有帮助，还请采纳。
GRBL 的坐标系处理涉及到几种不同的坐标系概念，包括机器坐标（MPos）和工作坐标（WPos）。G92 命令用于设置当前刀具位置的工作坐标偏移量（WCO），但其行为可能在不同的上下文中表现得略有不同。

坐标系概述

1. MPos（机器坐标）: 这是机器的绝对坐标，不会受到任何偏移影响。一般情况下，当你执行 $H 复位命令时，MPos 被重置为参考位置（通常是机器的原点）。

2. WPos（工作坐标）: 这是相对坐标，是在机器坐标基础上加上工作坐标偏移（WCO）后计算出来的。在大多数 CNC 操作中，你所看到和使用的坐标都是工作坐标（WPos）。

3. WCO（工作坐标偏移）: 这是机器坐标和工作坐标之间的偏移。G92 命令通过修改 WCO 来影响工作坐标（WPos）。

G92 命令的工作原理

• 当你执行 G92 X0 Y0 Z0 时，GRBL 会将当前刀具位置设置为 (0, 0, 0) 在工作坐标系下的坐标。此时，它实际上是在内部调整了 WCO，使得新的工作坐标 (WPos) 为 (0, 0, 0)，而机器坐标 (MPos) 保持不变。

$H 后的行为

• 当你执行 $H 后，机器会进行归零操作（homing），此时机器坐标（MPos）会被复位为参考位置，这通常是机器的物理原点。
• 如果你紧接着执行 G92 X0 Y0 Z0，此时 GRBL 可能会解释为你想将当前的实际刀具位置设置为 (0, 0, 0) 的绝对坐标。这在某些 GRBL 版本或配置下可能会导致直接修改 MPos，而不是通常情况下的修改 WCO。

为什么会修改 MPos？

这是因为在某些情况下，特别是在复位之后的初始状态，GRBL 可能将 MPos 和 WPos 直接链接，尤其是在没有任何工作坐标偏移的情况下。在 $H 之后，GRBL 可能将当前的机器坐标解释为新的参考点，并直接应用 G92 的偏移，这可能导致 MPos 的变化。

解决方案或注意事项

1. 理解当前坐标系: 确保你理解 GRBL 的当前坐标系状态，以及 WCO 和 MPos 是如何相互作用的。

2. 避免在 $H 后立即使用 G92: 如果你不希望 MPos 被影响，可能需要在 $H 后设置一个明确的 WCO，而不是直接使用 G92。

3. 检查 GRBL 配置: 不同的 GRBL 版本和配置选项可能会导致 G92 的行为略有不同。确保你使用的是符合预期的版本。

总结

G92 通常只修改工作坐标系 (WCO)，但在某些情况下，例如在 $H 后立即使用 G92，可能会导致机器坐标 (MPos) 的变化。这是由于 GRBL 在不同上下文中对坐标系的解释方式不同所致。要避免这种情况，建议在明确工作坐标系状态后再使用 G92。