grbl，限位开关在触发状态，怎么进行自动复位

Question

正常复位位置为回退到限位开关未触发状态，如果开始位置就是限位开关已触发状态，怎么自动复位到未触发状态？

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

关于GRBL（实时软件库用于开源的嵌入式项目），遇到限位开关在触发状态下需要自动复位的问题，你可以采取以下方法进行处理：

首先需要了解，通常一个机械系统在物理结构上会有一个限位开关，当机械部件到达某个位置时，这个开关会被触发并产生一个信号。为了从触发状态自动复位到未触发状态，你需要控制机械部件的运动方向，使其回到初始位置或安全区域。GRBL本身不提供直接的限位开关复位功能，但你可以通过编程实现这一过程。

以下是实现自动复位的步骤和可能的解决方案：

编程解决方案：

1. 检测限位开关状态：

使用GRBL提供的接口或功能来检测限位开关的状态。当检测到限位开关被触发时，执行相应的动作。

2. 确定运动方向：

根据系统的需求和当前位置来确定机械部件的运动方向。例如，如果机械部件正在移动到某个点并触发了限位开关，你可能需要它逆向运动来复位。反之亦然。

3. 控制复位过程：

使用GRBL的控制命令或API来控制机械部件的运动。这通常涉及到设置目标位置、速度和/或其他参数来指导机械部件移动到未触发限位开关的位置。在此过程中可能需要考虑一些安全措施，例如停止所有其他运动并可能设置一个安全停止点以防止部件过度移动或碰撞。

模拟表示：

为了帮助你更直观地理解这一过程，我们可以创建一个简单的模拟图来说明这一点。假设你有一个一维轴和一个滑动部件，以及一个限位开关（表示为LS）。你可以使用箭头表示滑动部件的移动方向：

↑ ← 限位开关LS（触发状态） → （移动复位）→ 未触发状态 → ↓ 滑动部件的移动方向示意

在触发状态下，你需要控制滑动部件沿着箭头←的方向移动一定的距离（可以通过编程计算），直到限位开关被复位到未触发状态。在此过程中，确保不要过度移动导致其他问题或损坏。这可能涉及到设置正确的速度、加速度和移动距离等参数。此外还需要注意可能的边缘情况处理和安全预防措施等。具体的实现细节将取决于你的具体应用场景和使用的硬件。希望这个解答能帮助你解决问题！如果你有其他关于GRBL或其他技术的问题，请继续提问！