lwip-2.1.2 udp sendto()丢失数据

Question

单片机 FreeRTOS lwip 任务1接收数据放到队列，然后转给另一个设备，不丢数据，任务2从队列中取出数据，sendto发送到socket，sendto返回的size总数是正确的，但是到udp的接收到数据就缺失了，请问是什么问题，是板子的问题，还是程序的问题，tcp的话则不会丢失数据

附上发送代码

void can0_to_udp(int sockfd)
{
    int can0_queue_size = uxQueueMessagesWaiting(can0_queue);
    if (can0_queue_size > 0) {
        if (can0_queue_size >= can0_config_data.subpackage_num
            || (xTaskGetTickCount() - can0_last_send_time >= can0_config_data.delay_time)) {
            queue_recv_count += can0_queue_size;
            uint8_t tmp_buf[650];
            memset(tmp_buf, 0, sizeof(tmp_buf));

            uint8_t* ptr = tmp_buf;
            for (int i = 0; i < can0_queue_size;i++) {
                xQueueReceive(can0_queue, ptr, 0);
                ptr += 13;
            }

            int size = sendto(sockfd, (void*)&tmp_buf, can0_queue_size * 13, 0, (struct sockaddr*)&remote_can0_addr, sizeof(remote_can0_addr));

            // printf("size = %d\n", size);
            send_cout_test += size;
            if (size < 0 || size != can0_queue_size * 13) {
                printf("send error size = %d\n", size);
            }

            can0_last_send_time = xTaskGetTickCount();
        }

    } else {
        vTaskDelay(1);
    }

}

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

根据您提供的代码，可能的原因是UDP协议本身是不可靠的传输协议，它不保证数据包的到达和顺序。在网络状况不佳的情况下，UDP数据包可能会丢失。而TCP协议是可靠的传输协议，它会保证数据包的到达和顺序。

为了解决这个问题，您可以尝试以下方法：

1. 增加重发机制：当发送数据包后，如果没有收到对方的确认消息，可以再次发送数据包。这可以通过设置一个定时器来实现，如果在规定时间内没有收到确认消息，就重新发送数据包。

2. 使用TCP协议替换UDP协议：虽然TCP协议会增加通信的延迟，但它可以保证数据包的可靠传输。如果您的应用对实时性要求不高，可以考虑使用TCP协议。

3. 优化网络环境：检查您的网络设备和配置，确保网络状况良好。如果可能的话，可以尝试使用有线连接替换无线连接，以提高网络的稳定性。

4. 调整LwIP的配置：LwIP提供了一些参数来调整UDP的性能，例如最大接收队列大小、最大未确认的数据包数量等。您可以尝试调整这些参数，以优化UDP的性能。