Qt中解决地图视图和rviz可视化共存问题

Question

如题所示，我封装了两个继承QWidget的类，分别实现地图视图和rviz视图的逻辑，当我们把它们加入到主窗口的布局中，就出现了如图1的黑屏卡顿现象，怎么解决啊。并且如图2，3所示，只显示一个视图是没有问题的（另外一个视图用标签控件占位）

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

要解决这个问题，首先确保在创建地图视图时正确地设置了其父容器，即主窗口的布局。其次，检查是否在地图视图上添加了合适的标签控件以供rviz使用。

解决方案：

1. 确保正确设置地图视图的父容器

在main.cpp或其他合适的位置定义地图视图，并通过setParent()方法将其作为另一个窗口的父容器。

// main.cpp
QMainWindow *mapWindow = new QMainWindow(this);
mapWindow->setCentralWidget(mapView); // 设置中央区域为地图视图

确保mapView是一个继承自QWidget的类，并且它有一个适当的构造函数，用于初始化地图视图。

2. 添加rviz标签控件

在地图视图上添加一个标签控件，例如QLabel，用于表示rviz的名称、版本等信息。这将允许rviz解析并展示这些信息。

// 在地图视图中添加rviz标签控件
QLabel *rvizLabel = new QLabel("Rviz", this);
rvizLabel->move(QPoint(10, 10)); // 移动到适当位置

确保添加rviz标签控件的位置足够靠近地图视图，以便在地图视图中清晰可见。

3. 使用标签控件替代地图视图

如果以上步骤没有解决问题，可能是因为地图视图与rviz之间存在冲突。考虑使用标签控件替换地图视图，或者尝试调整地图视图的大小和位置，使其不占用过多的空间。

// 更改为使用标签控件
QLabel *rvizLabel = new QLabel("Rviz", this);
rvizLabel->move(QPoint(10, 10)); // 移动到适当位置
mapView->addWidget(rvizLabel); // 将标签控件添加到地图视图中

代码示例

如果你想要更详细的代码示例，可以参考以下代码片段。这里展示了如何创建一个包含地图视图和rviz标签控件的新窗口：

// 创建地图视图
QGraphicsScene scene;
mapView = new QGraphicsView(scene);
mapView->setParent(mainWindow);

// 创建rviz标签控件
QLabel *rvizLabel = new QLabel("Rviz", this);
rvizLabel->move(QPoint(10, 10));

// 将rviz标签控件添加到地图视图
mapView->addWidget(rvizLabel);

这段代码将在主窗口中创建一个包含地图视图和rviz标签控件的新窗口。根据实际情况调整上述代码中的参数。

注意事项

• 如果地图视图和rviz之间存在冲突，可能的原因是两者都试图占据相同的空间。在这种情况下，可能需要调整地图视图的大小或移动其位置。
• 在处理导航数据时，确保使用正确的格式进行渲染。对于rviz来说，确保rviz节点和标签之间的关系准确无误非常重要。

希望这个解决方案能帮你在解决这个问题的过程中有所启发！如果有其他具体问题或需求，请随时提问。