Linux软实时驱动

Question

Linux系统如何编译出软实时内核驱动，编译生成的.ko文件，在插入时显示：invalid module format，dmesg命令显示：version magic '5.10.0+ SMP mod_unload aarch64' should be '5.10.0+ SMP preempt_rt mod_unload aarch64'。貌似是软实时系统需要具备软实时功能的.ko文件，请问这个问题怎么解决？

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以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

从你给出的错误信息来看，你正在尝试将非实时内核模块插入到软实时内核系统中，这导致了模块格式不匹配的问题。要解决这个问题，你需要确保你的驱动模块是针对软实时内核编译的。以下是解决这个问题的步骤：

1. 获取软实时内核源代码：首先，你需要获取适用于软实时系统的Linux内核源代码。确保这是针对你的特定架构（在你的情况下是aarch64）的源代码。
2. 配置内核选项：在编译内核之前，你需要配置内核选项以包含软实时功能。这通常通过运行make menuconfig来完成，并选择合适的实时内核选项。你需要查找并启用与软实时功能相关的选项。
3. 编译内核模块：使用配置好的内核源代码，编译你的驱动模块。确保在编译过程中使用了正确的内核版本和配置选项。
4. 生成.ko文件：编译完成后，你将得到适用于软实时内核的驱动模块 .ko 文件。
5. 插入模块：现在，你应该能够插入这个模块而不会遇到格式不匹配的问题。使用 insmod 命令插入模块，或者通过其他系统工具（如modprobe）来完成。

如果在编译或配置过程中遇到问题，请检查以下几点：

• 确保你使用的内核版本和配置与你的硬件架构相匹配。
• 检查你的Makefile文件，确保它针对软实时内核进行了正确的配置和编译选项设置。
• 如果你使用的是第三方驱动或模块，确保它们支持你的软实时内核版本。

如果问题仍然存在，建议查阅相关的文档或社区论坛以获取更具体的帮助。此外，确保你的系统环境（包括编译器、依赖库等）都已正确设置，并且与软实时内核兼容。