鞍马劳顿 2024-09-12 13:47 采纳率: 0%
浏览 20

相机标定的世界坐标系转换成地理坐标系?

相机标定的世界坐标系转换成地理坐标系?

最终想要实现的【需求】:通过相机的视觉算法(yolov5)将识别到的目标的地理坐标(WGS84)坐标标注出来(或者打印到日志)。

已经看了几天的相机标定了,了解了这过程涉及到相机标定拿到内参、外参,这样就能从图片上的像素坐标转换到相机的世界坐标。

【问题1】但是从相机的世界坐标转换成地理坐标(WGS84)的经纬度,没找到一个说的明白的方法。

【问题2】到底相机的世界坐标系是一个什么坐标系?好像也没找到它的原点是哪里?

网上摘抄的一些关于相机的几个坐标系的说明:
1、图像像素坐标系:表示场景中三维点在图像平面上的投影,其坐标原点在CCD图像平面的左上角,u轴平行于CCD平面水平向右,v轴垂直于u轴向下,坐标使用(u,v)来表示。注:这里的(u,v)表示的是该像素在数组中的列数和行数

2、图像物理坐标系:其坐标原点在CCD图像平面的中心,x,y轴分别平行于图像像素坐标系的坐标轴,坐标用(x,y)表示。

3、相机坐标系:以相机的光心为坐标系原点,X,Y轴平行于图像坐标系的X,Y轴,相机的光轴为Z轴,坐标系满足右手法则。注:这里所指的相机的光心可以简单的理解为相机透镜的几何中心

4、世界坐标系:也称为绝对坐标系,用于表示场景点的绝对坐标

img

  • 写回答

1条回答 默认 最新

  • 一轮明月照丘壑 2024-09-12 13:48
    关注

    以下回复参考:皆我百晓生券券喵儿等免费微信小程序作答:

    确实,从相机的世界坐标系转换到地理坐标系(如WGS84)是一个复杂的过程,涉及到相机标定、位置和方向等多个因素。下面是对您的问题的回答:

    【问题1】:从相机的世界坐标转换成地理坐标(WGS84)的经纬度

    这个转换涉及到相机位置(如相机在WGS84坐标系中的经纬度)和可能的朝向信息。假设你已经有了这些信息,你可以使用某种形式的转换矩阵或者API(如GPS转换工具)来进行转换。通常这需要外部的定位系统(如GPS)来确定相机的地理位置。

    【问题2】:相机的世界坐标系是一个什么坐标系?

    相机的世界坐标系是一个三维坐标系,用于表示场景中物体的绝对位置。原点通常位于相机的光心(相机的几何中心),X和Y轴平行于图像坐标系的X和Y轴,Z轴沿着相机的光轴。这个坐标系是右手坐标系,满足右手法则。

    关于从相机世界坐标到地理坐标(WGS84)的转换,这是一个复杂的过程,涉及到相机标定、外部参数(如位置和朝向)以及可能的GPS信息。具体的算法和步骤可能因应用、相机类型和你的具体需求而异。你可能需要查阅更专业的文献或资料,或者考虑使用专门的软件或API来完成这个转换。

    对于你的需求——通过相机的视觉算法(如YOLOv5)将识别到的目标的地理坐标(WGS84)坐标标注出来,你可能需要以下步骤:

    1. 相机标定:获取相机的内参和外参。
    2. 使用视觉算法(如YOLOv5)识别目标。
    3. 获取相机在WGS84坐标系中的位置信息。
    4. 使用适当的转换方法或工具,将识别到的目标的相机世界坐标转换为WGS84经纬度坐标。

    请注意,这是一个复杂的过程,可能需要深入的知识和专门的技术。

    评论
    编辑
    预览

    报告相同问题?

    手机看
    程序员都在用的中文IT技术交流社区

    程序员都在用的中文IT技术交流社区

    专业的中文 IT 技术社区,与千万技术人共成长

    专业的中文 IT 技术社区,与千万技术人共成长

    关注【CSDN】视频号,行业资讯、技术分享精彩不断,直播好礼送不停!

    关注【CSDN】视频号,行业资讯、技术分享精彩不断,直播好礼送不停!

    客服 返回
    顶部