相机标定的世界坐标系转换成地理坐标系？

Question

相机标定的世界坐标系转换成地理坐标系？

最终想要实现的【需求】：通过相机的视觉算法（yolov5)将识别到的目标的地理坐标(WGS84)坐标标注出来（或者打印到日志）。

已经看了几天的相机标定了，了解了这过程涉及到相机标定拿到内参、外参，这样就能从图片上的像素坐标转换到相机的世界坐标。

【问题1】但是从相机的世界坐标转换成地理坐标（WGS84）的经纬度，没找到一个说的明白的方法。

【问题2】到底相机的世界坐标系是一个什么坐标系？好像也没找到它的原点是哪里？

网上摘抄的一些关于相机的几个坐标系的说明：
1、图像像素坐标系：表示场景中三维点在图像平面上的投影，其坐标原点在CCD图像平面的左上角，u轴平行于CCD平面水平向右，v轴垂直于u轴向下，坐标使用（u,v）来表示。注：这里的（u,v）表示的是该像素在数组中的列数和行数

2、图像物理坐标系：其坐标原点在CCD图像平面的中心，x,y轴分别平行于图像像素坐标系的坐标轴，坐标用(x,y)表示。

3、相机坐标系：以相机的光心为坐标系原点，X,Y轴平行于图像坐标系的X,Y轴，相机的光轴为Z轴，坐标系满足右手法则。注：这里所指的相机的光心可以简单的理解为相机透镜的几何中心

4、世界坐标系：也称为绝对坐标系，用于表示场景点的绝对坐标

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

确实，从相机的世界坐标系转换到地理坐标系（如WGS84）是一个复杂的过程，涉及到相机标定、位置和方向等多个因素。下面是对您的问题的回答：

【问题1】：从相机的世界坐标转换成地理坐标（WGS84）的经纬度

这个转换涉及到相机位置（如相机在WGS84坐标系中的经纬度）和可能的朝向信息。假设你已经有了这些信息，你可以使用某种形式的转换矩阵或者API（如GPS转换工具）来进行转换。通常这需要外部的定位系统（如GPS）来确定相机的地理位置。

【问题2】：相机的世界坐标系是一个什么坐标系？

相机的世界坐标系是一个三维坐标系，用于表示场景中物体的绝对位置。原点通常位于相机的光心（相机的几何中心），X和Y轴平行于图像坐标系的X和Y轴，Z轴沿着相机的光轴。这个坐标系是右手坐标系，满足右手法则。

关于从相机世界坐标到地理坐标（WGS84）的转换，这是一个复杂的过程，涉及到相机标定、外部参数（如位置和朝向）以及可能的GPS信息。具体的算法和步骤可能因应用、相机类型和你的具体需求而异。你可能需要查阅更专业的文献或资料，或者考虑使用专门的软件或API来完成这个转换。

对于你的需求——通过相机的视觉算法（如YOLOv5）将识别到的目标的地理坐标（WGS84）坐标标注出来，你可能需要以下步骤：

1. 相机标定：获取相机的内参和外参。
2. 使用视觉算法（如YOLOv5）识别目标。
3. 获取相机在WGS84坐标系中的位置信息。
4. 使用适当的转换方法或工具，将识别到的目标的相机世界坐标转换为WGS84经纬度坐标。

请注意，这是一个复杂的过程，可能需要深入的知识和专门的技术。

Answer 2

1. 相机标定：获取相机的内参和外参。
2. 使用视觉算法（如YOLOv5）识别目标。
3. 获取相机在WGS84坐标系中的位置信息。
4. 使用适当的转换方法或工具，将识别到的目标的相机世界坐标转换为WGS84经纬度坐标。

1、2、3都可以解决，但是4有没有明确的方法?

Answer 3

请问找到了什么解决办法吗