ALEXKUMO 2024-09-13 02:29 采纳率: 0%
浏览 34
已结题

关于川崎机器人调速问题

川崎机器人,程序运行时,可以通过调整“再现速度”调节机器人运行速度。

请问除了调“再现速度”还有没有其他调节运行速度的设置?调整之后只影响速度,快慢不会影响到设定程序。比如传动比之类的设置,有吗?

要求:示教器控制系统设置中可直接调节,不改变运行程序指令。
9月14日更新:根据回答反复查看示教器设置选项,找到两个有关速度设定选项“示教/检查速度”和“速度”,但是调节其中参数均无效果。没有改变程序自动运行时速度。
1.示教器上是不是有其他调整速度的设置没有找到?
2.如果想通过限制轴或者电机运行速度实现降速,具体该如何操作?
以上两个方式,有一个可行就可以。

img

  • 写回答

27条回答 默认 最新

  • 才华横溢caozy 2024-09-13 03:32
    关注
    获得0.66元问题酬金

    以下答案是由GPT4-pro回答,本人整理后的结果,如有帮助,还请采纳!
    关于川崎机器人(Kawasaki Robots)的运行速度调节问题,除了通过“再现速度”调整速度外,确实有其他方法可以调节运行速度而不改变程序指令。下面是一些具体的调节方法和步骤:

    1. 调整“再现速度”(Playback Speed)

    “再现速度”是最常用的速度调节方法。通过调整再现速度,你可以控制机器人程序执行的速度。这种调整不改变程序本身的指令,只改变程序执行的速度。

    2. 使用“速度比例”设置(Speed Ratio)

    在川崎机器人的控制系统中,除了“再现速度”之外,通常可以通过“速度比例”(Speed Ratio)来进一步调节机器人运行的速度。速度比例设置会影响机器人所有运动指令的执行速度。

    设置方法:

    1. 进入示教器控制系统: 使用示教器(Teach Pendant)进入控制界面。
    2. 选择运动模式: 选择你要调节的运动模式(如点到点运动、连续轨迹等)。
    3. 访问速度设置: 在控制菜单中,找到“速度设置”或类似选项,选择“速度比例”或“Speed Ratio”。
    4. 调整速度比例: 输入所需的速度比例值。通常,速度比例是一个百分比值(如50%表示原来的50%速度)。你可以增加或减少这个比例来调节机器人速度。

    3. 设置“最大速度限制”(Max Speed Limit)

    有些川崎机器人系统允许设置最大速度限制,确保机器人不会超出某个速度范围。这通常用于保护机器人和其周围环境。

    设置方法:

    1. 进入示教器控制系统: 使用示教器进入控制界面。
    2. 选择参数设置: 找到“参数设置”或类似选项。
    3. 选择速度限制: 在参数设置中找到“最大速度限制”或“Max Speed Limit”选项。
    4. 调整限制值: 设置所需的最大速度限制。这将影响所有运动指令的执行速度。

    4. 调整“加速度”和“减速度”设置(Acceleration and Deceleration)

    在某些应用中,除了调节速度本身外,加速度和减速度设置也很重要。通过调整这些设置,可以使机器人加速或减速更加平滑,间接影响其运动速度。

    设置方法:

    1. 进入示教器控制系统: 使用示教器进入控制界面。
    2. 选择运动参数: 找到“运动参数”或类似选项。
    3. 调整加速度/减速度: 输入所需的加速度和减速度值。调整这些值可以使机器人在启动和停止时更加平滑。

    5. 通过“运动模态”调整速度(Motion Mode)

    一些川崎机器人系统支持通过不同的运动模态来控制速度,例如“快速运动模式”或“精确运动模式”。每种模式下的速度设置可能会有所不同。

    设置方法:

    1. 进入示教器控制系统: 使用示教器进入控制界面。
    2. 选择运动模态: 选择你希望使用的运动模态(如快速、精确等)。
    3. 调整速度设置: 根据选定的模态,调整相应的速度设置。

    总结

    在川崎机器人控制系统中,除了通过“再现速度”调整运行速度外,还可以通过调整“速度比例”、“最大速度限制”、加速度和减速度设置、以及运动模态来进一步调节运行速度。这些设置通常不会改变程序指令,但会影响机器人的实际运动速度。

    如果你需要具体的操作步骤或代码,建议参考川崎机器人用户手册中的详细说明或联系技术支持获取进一步的帮助。

    展开全部

    评论
  • 专家-赤兔[在线] 全栈领域优质创作者 2024-09-13 02:29
    关注
    获得1.32元问题酬金

    以下回复引自免费微信小程序:皆我百晓生。 如问题解决,还请采纳。如仍有疑问,请回复留言或私信博主,以便获得更精准的帮助。

    在川崎机器人中,可以使用"再现速度"来控制机器人运行的速度。此外,还有一种称为"再现率"或"再现度"的特性,用于描述机器人在不同位置上的速度。这种速度取决于机器人的运动轨迹和路径,而不是其实际运行速度。如果想了解更多关于这些特性或者具体实现方式,请提供更多的细节信息。

    评论
    专家-赤兔[在线] 回复 ALEXKUMO 2024-09-13 02:31

    在川崎机器人中,调整机器人运动速度主要通过“再现速度”进行控制,这是最直接且常用的方法。除了“再现速度”,川崎机器人系统还提供了一些其他方式间接影响运行速度,但这些通常涉及更深层次的编程或系统设置,并且可能会影响到程序逻辑或运动路径,而不只是简单地改变速度比例。下面是一些可能影响运行速度的方面,但请注意,调整它们可能需要深入编程知识并可能影响到程序的其他方面:

    1. 加减速时间(Acceleration/Deceleration Time):通过调整动作间的加减速时间,可以间接影响机器人运动的平滑度和整体执行时间,但这并不等同于直接调整运行速度,而是在运动开始和结束时的速度变化率上做文章。

    2. 运动指令中的速度参数:某些高级编程模式或特定运动指令允许指定运动速度,比如圆周运动、直线运动等。这些速度参数可以在编写程序时定义,从而影响特定动作段落的速度。

    3. 坐标系和工件坐标偏移:虽然不直接调整速度,但改变机器人的工作坐标系或者应用工件坐标偏移,可以影响其到达指定点的路径长度,进而间接影响所需时间,但这通常与程序设计紧密相关,需谨慎操作。

    4. 使用外部信号控制速度:在一些高级应用中,川崎机器人可以通过外部I/O信号接受速度指令,这要求外部控制系统根据需求发送速度控制信号,实现动态速度调整。这需要对川崎机器人的I/O配置和外部控制器编程有一定的了解。

    5. PID控制器参数调整:对于闭环控制的应用,调整PID控制器的参数(P, I, D)可以影响机器人的响应速度和稳定性,但这属于较为高级的调整,且更多应用于维持精度而非单纯改变速度。

    在川崎机器人的标准操作界面(如你提供的图示),上述大部分调整并不能直接在界面完成,需要进入更专业的编程或设置菜单。例如,加减速时间的调整可能需要进入更高级的编程界面或使用川崎的编程软件(如AS Language)进行修改。

    由于直接调整这些参数涉及到具体的编程和系统配置,且可能因不同的川崎机器人型号和系统版本有所差异,这里无法提供一个通用的完整代码示例。如果你需要对上述某个方面进行深入调整,建议参考川崎机器人提供的用户手册、技术文档或联系川崎技术支持获取详细的指导和步骤。

    回复
  • 专家-皆知 2024-09-13 02:29
    关注
    获得0.66元问题酬金

    参考免费微信小程序:皆我百晓生 作答,经由专家-皆知整理回复,如问题解决,望采纳;如仍有疑问,请评论回复。

    川崎机器人的速度调节除了可以通过调整“再现速度”来实现外,还有其他几种方法可以实现速度的调整,这些方法可以确保只影响速度,而不会改变程序的执行顺序。以下是一些常见的方法:

    1. 使用速度指令: 川崎机器人的程序中可以使用速度指令来控制特定动作的速度。例如,使用V(速度)指令来设置移动速度。

      V100 ; 设置移动速度为100单位/秒
      
    2. 传动比调整: 如果机器人支持,可以通过调整传动比来改变速度。这通常在机器人的硬件配置或高级设置中进行。

    3. 动态速度调整: 在程序中动态调整速度,可以通过编程逻辑来实现。例如,根据任务的需求在程序的不同部分设置不同的速度。

      IF CONDITION
        V200 ; 条件满足时速度调整为200单位/秒
      ELSE
        V100 ; 条件不满足时速度调整为100单位/秒
      ENDIF
      
    4. 使用速度配置文件: 某些机器人系统允许创建速度配置文件,这些文件可以在程序运行时加载,以调整不同任务的速度。

    5. 调整加速度和减速度参数: 调整机器人的加速度和减速度参数也可以间接影响速度,尤其是在加速和减速阶段。

      A50 ; 设置加速度为50单位/秒^2
      D50 ; 设置减速度为50单位/秒^2
      

    具体的设置方法会根据机器人型号和控制系统的不同而有所差异。你需要查阅川崎机器人的用户手册或联系技术支持以获取详细的操作指南。

    如果你需要进一步的帮助或者有特定的设置需求,请提供更详细的信息,我会尽力提供帮助。

    评论
    专家-皆知 2024-09-13 02:29

    如还有疑问,请进一步回复沟通解决!

    回复
  • 叫兽-郭老师 Java领域新星创作者 2024-09-13 02:29
    关注
    获得1.32元问题酬金

    🕖上午好,题主!目前:🟢[在线]
    📢参考通义千问、由郭老师整理提供!
    📣今日诗号:愿我如星君如月,夜夜流光相皎洁。

    关于川崎机器人调速问题,除了调整“再现速度”之外,还可以通过调整传动比来调节机器人运行速度。具体设置方法如下:

    1. 打开川崎机器人的操作面板或软件界面。
    2. 找到“传动比”或类似的设置选项。
    3. 调整传动比的值,通常可以在0到1之间进行调整。较高的传动比将使机器人运行速度变慢,较低的传动比将使机器人运行速度加快。
    4. 确认设置后,保存并应用更改。

    需要注意的是,调整传动比可能会影响机器人的负载能力和其他性能参数,因此在调整时应谨慎操作。同时,确保在调整过程中不会对机器人造成任何损坏或危险。

    评论
    叫兽-郭老师 2024-09-13 02:29

    题主您先参考下,如有问题,留言即可。如果解决问题,麻烦点击下采纳,谢谢!

    回复
  • 阿齐Archie 嵌入式领域优质创作者 2024-09-13 02:30
    关注
    获得1.32元问题酬金

    以下参考免费微信小程序:皆我百晓生 作答,并由阿齐Archie整理回复,若还有疑问可评论或留言。

    对于川崎机器人的速度调节,除了通过调整“再现速度”来改变运行速度之外,还有一些其他的方法可以调节速度而不影响程序的设定。这些方法主要涉及对运动指令的参数进行修改或者使用特定的功能设置。下面是一些常见的调节速度的方法:

    1. 修改运动指令中的速度参数:在编写机器人程序时,通常可以在运动指令中指定速度。例如,在MoveL(线性移动)或MoveJ(关节移动)等指令中,你可以为每个动作单独设置速度百分比或实际速度值。这种方式允许你对特定路径或操作的速度进行精细控制,而不改变整个程序的其他部分的速度。

    2. 使用Fine Control(细控模式)和Continuous Path Control(连续路径控制):某些情况下,通过调整控制模式也能间接影响到执行速度。例如,在需要高精度定位时使用Fine Control,而在需要平滑过渡时则选择Continuous Path Control。虽然这不是直接改变速度的方法,但会影响机器人如何执行任务,进而影响感知上的速度。

    3. 利用Robot Speed Override功能:有些高级控制系统提供了Speed Override功能,它允许用户在不影响程序逻辑的前提下临时调整执行速度。这类似于“再现速度”的概念,但它可能提供更细致的控制选项。

    4. 配置Accel/Decel 参数:加速度和减速度的设置也会影响机器人的运行速度。适当的加速与减速配置可以让机器人以更安全、更高效的方式运行,尤其是在需要频繁改变方向或速度的应用场景中。

    请注意,上述建议中的具体操作步骤会根据您所使用的川崎机器人型号及其控制器的不同而有所差异。因此,在实施任何更改之前,请查阅您设备的手册或联系技术支持获取准确信息。如果您能提供更多关于您正在使用的具体系统的信息(如型号、控制面板版本等),我可以提供更加精确的指导。

    评论
  • 妄北y 2024-09-13 02:30
    关注
    获得1.32元问题酬金

    以下参考免费微信小程序:皆我百晓生 作答,并由妄北y整理回复。

    对于川崎机器人的速度控制,除了通过“再现速度”进行整体的速度调整外,还有其他一些方式可以对机器人的运动速度进行更细致的控制。这些方法可以在不影响原有程序轨迹的情况下改变机器人的运行速度。以下是几种可能的方法:

    1. 速度倍率(Speed Scaling):在某些情况下,可以通过编程指令来指定特定动作或路径段的速度倍率。这允许你为不同的任务或运动段落设定不同的速度,而不会改变整个程序的执行逻辑。在川崎机器人的编程环境中,可能会有专门的命令或者参数用于设置这一点。

    2. 速度/加速度配置(Velocity/Acceleration Profiling):更高级一点的是使用速度和加速度配置文件。这种方法允许用户定义机器人如何加速到其最高速度以及如何减速至停止。通过调整这些配置文件,可以在保持路径不变的同时改变运动的速度特性。虽然这通常涉及到更复杂的编程技巧,但它提供了一个非常强大的工具来微调机器人的运动行为。

    3. 关节空间速度控制(Joint Space Velocity Control):如果需要更精细地控制每个关节的速度,可以考虑使用关节空间速度控制模式。在这种模式下,可以直接控制每个轴的速度而不是整个末端执行器的速度。这对于某些需要高度同步或多轴协调的应用可能是有用的。

    4. 使用宏指令或条件语句:在程序中嵌入宏指令或条件语句以动态调整速度。例如,可以根据传感器输入或其他逻辑判断来改变当前操作的速度。

    请注意,上述选项的具体实现将取决于所使用的川崎机器人型号及其控制系统的功能。要获取准确的信息,请查阅您具体型号的手册或联系川崎官方技术支持获取帮助。此外,当尝试修改任何与速度相关的设置时,请确保遵守所有安全指南,尤其是在调试过程中。

    评论
  • 关注
    获得1.32元问题酬金

    上午好☀️☀️☀️️
    本答案参考ChatGPT-3.5

    川崎机器人的"再现速度"是用于控制机器人的运行速度的一种参数。除此之外,您还可以通过以下方式来调节机器人的运行速度:

    1. 调整传动比:川崎机器人支持各种不同类型的传动比,包括同步和异步传动比。您可以使用电机驱动器上的选项来更改传动比。

    2. 使用速度传感器:有些型号的川崎机器人配备了速度传感器,可以用来实时监测机器人的运动状态,并据此自动调整运行速度。

    3. 使用PID控制器:川崎机器人的控制系统通常使用PID控制器(比例-积分-微分)进行精确控制。这使得您可以精确地控制机器人的速度和方向。

    4. 防抖系统:川崎机器人的某些型号具有防抖系统,可以防止机器人的电机过载或卡死。

    关于如何设置这些参数,具体的步骤可能会因川崎机器人的型号和编程有所不同。一般来说,您需要查阅机器人的用户手册或在线文档,找到对应的设置选项。

    如果您找不到上述方法或仍然无法解决问题,建议您联系川崎机器人的技术支持团队获取帮助。他们将能够更具体地指导您解决这个问题。

    评论
  • giser@2011 2024-09-13 02:31
    关注
    获得0.66元问题酬金

    参考GPT

    对于川崎机器人(Kawasaki Robot),调整运行速度通常是通过修改其控制器中的相关参数来实现的。除了您提到的“再现速度”(也称为操作速度或执行速度),确实还有其他几个设置可以影响机器人的运行速度,但不会改变其程序的路径或定位精度。以下是一些可能的设置:

    1. 加速度和减速度:通过调整机器人的加速度和减速度参数,可以控制机器人启动和停止时的速度变化率。

    2. 伺服增益:调整伺服系统的增益设置可以影响机器人的响应速度。

    3. 运动模式:某些机器人控制器允许您选择不同的运动模式,例如位置控制、速度控制或扭矩控制,这些模式可以影响运行速度。

    4. 传动比:如果机器人具有可调的传动比设置,这也会影响其输出速度。

    具体的设置方法如下:

    1. 进入机器人控制器:首先,您需要进入川崎机器人的控制器界面,这通常是通过专用的软件或者直接在控制器上的触摸屏进行操作。

    2. 找到速度相关设置

      • 在控制器的菜单中找到“速度设置”或类似的选项。
      • 在这里,您可以找到调整再现速度、加速度、减速度等参数的选项。
    3. 调整参数

      • 根据需要调整上述提到的参数值。
      • 请确保您了解每个参数对机器人运行的影响,以免造成不必要的损害。
    4. 保存和应用设置

      • 在调整完参数后,保存您的更改并确保它们被应用到机器人的运行中。
    5. 测试

      • 在更改设置后,进行测试运行以确保机器人的表现符合预期。

    请注意,对于具体的设置方法,可能需要参考川崎机器人的用户手册或技术文档,因为不同的机器人模型和控制器可能有不同的设置选项和操作流程。

    由于我无法看到您提供的图片,无法提供更具体的指导。如果您的机器人控制器支持远程诊断和编程,您也可以考虑联系川崎机器人的技术支持,以获得更详细的指导。在进行任何设置更改之前,请确保备份当前的设置,以防需要恢复到原始状态。

    评论
  • caperxi 2024-09-13 02:43
    关注
    获得0.66元问题酬金

    引自文心一言AI大模型:ERNIE-Speed-8K,若有帮助,还望采纳。

    关于川崎机器人的运行速度调节问题,除了通过调整“再现速度”以外,确实存在一些其他方式可以调整机器人的运行速度,而不改变运行程序指令。但是,具体的设置方法可能会因不同的川崎机器人型号和使用的控制系统版本而有所不同。以下是一般性的建议和一些可能的设置方法:

    1. 传动比设置:在某些机器人系统中,通过调整传动比可以改变机器人的运行速度。传动比是指机器人各关节电机与减速器之间的速度比例关系。通过调整传动比,可以改变机器人的整体运行速度。但是,这通常需要专业知识和技能,并且可能涉及到机器人的机械结构部分。
    2. 控制系统设置:在川崎机器人的示教器控制系统中,可能存在一些特定的设置选项,允许用户调整机器人的运行速度。这些设置可能隐藏在菜单的深处,需要用户仔细查找。您可以尝试查看控制系统的用户手册或在线帮助文档,以了解是否存在这样的设置选项。
    3. 软件级别速度控制:某些高级编程软件允许用户在程序运行时动态调整机器人的运行速度。这可能涉及到编写特定的程序指令来修改速度参数。如果您使用的是这样的软件,建议查阅软件的帮助文档或参考相关的编程指南。

    对于具体的设置方法,由于我无法直接访问您的机器人和控制系统,因此无法提供详细的步骤。建议您参考川崎机器人的用户手册、在线支持论坛或联系川崎的技术支持团队,以获取针对您使用的具体机器人型号和控制系统版本的详细指导。

    此外,关于您提供的图片链接,由于我无法直接查看图片内容,因此无法确定该图片是否与您的问题相关。如果您能提供关于机器人控制系统的更具体信息或图片,我可能能够提供更准确的建议。

    评论
  • caozhenyu650 2024-09-13 04:25
    关注

    此答案是由GPT4和本人亲自作答,如有帮助,还请采纳!
    针对川崎机器人调速问题,除了调节“再现速度”以外,通常没有其他直接通过示教器控制系统来调节的参数,这些参数大多需要在机器人的系统设置或程序中进行调整。再现速度调整的功能通常是通过伺服控制系统提供的标准参数来控制机器人的运动速度,以下是有关调速的具体方法和可行性探讨:

    1. 再现速度调节

    “再现速度”是指机器人在执行示教程序时的速度。在示教器中,可以调整再现速度的百分比,以控制机器人运动的快慢。这种方法的优点是调整简单、直观,不会影响程序逻辑和执行顺序。具体步骤如下:

    1. 进入示教器主菜单:在机器人示教器上,找到“速度设置”或类似的选项。
    2. 选择“再现速度”:通常会有一个滑块或者输入框用于设置速度百分比。
    3. 调整速度百分比:根据需要调整速度百分比,这样在程序运行时,机器人将按照新的速度进行运动。

    2. 运动控制和调节

    虽然再现速度是最直接的调节方法,但在某些情况下,也可以通过其他方法来间接影响机器人的运动速度:

    • 设置程序的延时:在程序中增加延时指令可以间接降低机器人的运动速度,但这种方法会影响程序的执行时间和整体效率。
    • 调整路径点的距离:在运动路径较长的情况下,减少路径点之间的距离可以使机器人移动更平稳,这在某种程度上也会影响速度。

    3. 其他参数的调节

    在川崎机器人的控制系统中,通常不通过示教器直接调节传动比等参数。传动比的设置通常由机器人内部的驱动系统或硬件配置决定。如果需要调整这些参数,通常需要:

    1. 进入控制系统的高级设置:这可能需要特定的权限或者高级的配置界面。
    2. 调整控制参数:在控制系统中,可能会有一些高级的设置选项来调整伺服控制的参数,例如加速度、减速度等。
    3. 重新校准:在调整这些参数后,可能需要对机器人进行重新校准,以确保运动的精度和稳定性。

    4. 编程中的速度控制

    在一些情况下,可以通过编程来控制机器人的速度。川崎机器人支持通过程序代码控制运动速度,可以利用编程指令设置不同的速度值:

    • 使用MOVJMOVL指令:在运动指令中可以设置速度参数。例如,MOVJ P1 V100 表示以速度100执行关节运动。
    • 控制速度参数:在编写程序时,可以为不同的运动段设置不同的速度值,从而实现更精细的控制。

    5. 代码示例

    以下是一个简单的代码示例,展示如何在程序中控制运动速度:

    ; 设置运动到目标位置的速度
    MOVJ P1 V100 ; 关节运动到位置P1,速度设置为100
    MOVL P2 V50  ; 直线运动到位置P2,速度设置为50
    WAIT 1        ; 等待1秒
    MOVJ P3 V75  ; 关节运动到位置P3,速度设置为75
    

    在此示例中,MOVJMOVL 是运动指令,V 后面的值表示速度。

    6. 总结

    在川崎机器人中,主要通过“再现速度”来调节运行速度,而其他参数如传动比通常不会直接通过示教器进行调整。如果需要更细致的控制,可能需要通过编程或在高级设置中进行调整。建议用户根据具体的控制系统和编程手册进行操作,以确保调整的有效性和机器人的正常运行。

    如果对更详细的设置有需求,建议查阅川崎机器人的详细技术手册或联系技术支持获取帮助。

    展开全部

    评论
  • threenewbee 2024-09-13 04:34
    关注
    获得1.32元问题酬金
    评论
  • 杨同学* 2024-09-13 04:51
    关注
    获得0.66元问题酬金

    该回答引用ChatGPT4o及杨同学*共同作答, 如有帮助,还请采纳。
    在川崎机器人的示教器中,除了调整“再现速度”来调节机器人运行的速度外,还可以通过其他设置来调节运行速度,而不影响程序本身的指令。具体可以考虑以下几种方式:

    
     1. **设置传动比 (Gain) 或比率**:
       在某些机器人控制器中,可以通过调整关节或伺服电机的传动比来改变运动的速度。不过,这个功能可能需要进入高级设置。常见的调整方式如下:
       - **伺服增益 (Servo Gain)**:调整伺服电机的响应速度和灵敏度。
       - **运动倍率 (Speed Override)**:在示教器中有可能存在一个全局的速度倍率设置,这与“再现速度”类似,但调整后可以作用于所有程序。
       
       在控制菜单中,寻找“速度倍率”或类似的设置,可以调节全局速度,而不会修改程序指令。
    
    
    
     2. **关节速度的调整**:
       在某些情况下,可以在“关节模式”下单独调节各个关节的速度。这在某些任务中有时会起到优化运动速度的效果,而不需要修改运动路径。调整方式:
       - 在示教器上选择单关节调节模式,通过关节速度调节各个关节的运动速度。
       
       这种设置不会影响程序中的位置信息,只会影响运动时间。
    
    1. 运动类型切换
      川崎机器人支持不同的运动类型,包括直线运动、关节运动等。某些运动类型在不同条件下可以改变速度表现,特别是当运动命令为直线运动 (LINEAR) 时,速度可能会受不同模式的影响。可以查看程序的运动类型,并根据需要切换成适合的模式来调整速度。

    具体的示教器设置步骤(假设为川崎机器人控制器):

    1. 再现速度

      • 直接在“再现速度”设置中调整(你已经提到过)。
    2. 运动倍率调整

      • 在主菜单中,进入设置或调试选项,寻找“Speed Override”或“Speed Multiplier”相关的参数进行调整。
    3. 伺服增益设置

      • 这类设置通常位于系统的高级参数设置中,通常需要输入密码或进入管理员模式,建议咨询川崎机器人官方技术手册或者技术支持来获取调整的具体参数和路径。
    4. 运动模式切换

      • 在程序编写时,检查运动指令是使用 LINEAR 还是 JOINT 模式。某些运动模式下可以显著改变速度控制的细节。

    总结起来,通过全局速度倍率调节、伺服电机增益、以及调整运动类型等方式,你可以在不修改程序指令的前提下进一步调整机器人的速度。如果不太清楚设置路径,建议查看川崎机器人具体型号的用户手册,或者直接联系川崎官方客服获取详细帮助。

    展开全部

    评论
  • 清水白石008 2024-09-13 06:05
    关注
    获得0.66元问题酬金
    🕒下午好,题主!目前:🟢[在线]
    📢参考GPT-4o mini 模型、由清水白石008整理提供!
    📣今日金句:“所有坚忍不拔的努力迟早会取得报酬的。” —— 安格尔
    

    在川崎机器人(Kawasaki Robot)的示教器控制系统中,除了调整“再现速度”外,通常还可以通过以下几种方式来调节机器人的运行速度,而不改变设定程序指令:

    1. 速度设置

      • 在示教器的控制系统中,通常会有一个“速度设置”选项,可以直接调整机器人的运行速度。这个设置通常会影响机器人的所有运动,而不需要修改具体的程序指令。
    2. 传动比(Gear Ratio)

      • 某些机器人控制系统允许用户设置传动比,这可以影响机器人的运动速度和加速度。通过调整传动比,可以在不改变程序指令的情况下,改变机器人的运动特性。
    3. 加速度和减速度设置

      • 在示教器中,通常可以设置机器人的加速度和减速度。这些设置可以影响机器人在运动过程中的速度变化,但不会改变运动的具体指令。
    4. 运动模式

      • 某些机器人控制系统提供不同的运动模式(如快速、精确、平滑等),选择不同的运动模式可以影响机器人的运行速度。

    设置方法

    具体的设置方法可能因机器人型号和控制系统版本而异,但一般步骤如下:

    1. 进入示教器菜单:打开川崎机器人的示教器,进入主菜单。

    2. 选择设置选项:找到“设置”或“参数设置”选项,进入相关设置界面。

    3. 调整速度设置

      • 找到“速度设置”或“运动参数”选项,调整所需的速度、加速度和减速度。
    4. 保存设置:完成调整后,确保保存设置,以便在下次运行时生效。

    5. 测试运行:在调整完成后,可以进行测试运行,观察机器人的运动是否符合预期。

    注意事项

    • 在进行任何设置之前,建议参考川崎机器人的用户手册,以确保了解每个参数的具体含义和影响。
    • 调整参数时,请确保在安全的环境中进行,以避免对设备或人员造成伤害。

    如果你的具体型号或控制系统有特殊的设置要求,建议查阅相关的技术文档或联系川崎机器人的技术支持。希望这些信息能帮助到你!如果还有其他问题,请随时问我。

    评论
  • 百锦再@新空间代码工作室 全栈领域优质创作者 2024-09-13 07:00
    关注
    获得1.32元问题酬金

     

    有问题你别着急,评论留言都可以,看到马上就回复,尽量及时补充齐
    评论
  • bug菌¹ Java领域优质创作者 2024-09-13 07:41
    关注
    获得1.32元问题酬金

    该回答引用ChatGPT,望对题主有所帮助/启发;若有帮助,还望采纳🤝🤝🤝


    川崎机器人通过调整“再现速度”来调节运行速度是一种常用的方式。此外,除了“再现速度”设置外,还有其他几种可以影响运行速度但不改变程序指令的方法。具体如下:

    1. “Override” 速度调整

    • Override(覆盖速度) 是一种常见的调速方式,可以通过示教器上的控制来调整,通常是在程序运行时对整体速度进行百分比调节。
    • 步骤:
      1. 在示教器的主菜单中找到 “速度(Speed)” 设置。
      2. 选择 “Override” 选项,将运行速度设为当前速度的百分比。例如,将 Override 设置为 80% 意味着机器人运行的速度是原来速度的 80%。
      3. 调整后对所有的运动操作生效,而不会修改实际的程序设定。

    2. Acceleration/Deceleration 调节

    • 川崎机器人提供了对加速度和减速度的设置,通过调整这些参数可以改变机器人的运动平滑度和速度,但不会影响到设定的轨迹或时间控制。
    • 步骤:
      1. 在示教器上,找到与运动控制相关的菜单,通常是在“速度设置”选项里。
      2. 在该菜单中调整 “Acceleration(加速度)”“Deceleration(减速度)” 参数。
      3. 增加加速度可以使机器人快速达到设定的速度,减少加速度则会使机器人运行得更平稳。

    3. Joint Speed(关节速度)或 TCP Speed(工具中心点速度) 调整

    • Joint SpeedTCP Speed 是直接影响机器人关节或工具中心点的速度,而不改变程序指令。
      • Joint Speed:每个关节的移动速度。
      • TCP Speed:工具中心点沿路径移动的速度。
    • 步骤:
      1. 在示教器的运动设置中,找到 “Joint Speed”“TCP Speed”
      2. 你可以在这个菜单中通过百分比或具体的单位来调整这些速度,调整后的速度会立即生效。
      3. 该调整通常只影响当前程序执行的速度,不会永久改变程序中设定的速度。

    4. 负载设置(Load Setting)

    • 通过调整机器人上的负载参数,机器人会自动调节其运动速度以适应当前的负载情况。虽然这不是直接的速度设置,但它会影响机器人在实际运行中的速度表现。
    • 步骤:
      1. 进入 “负载设置(Load Setting)” 菜单。
      2. 根据实际情况输入负载重量和惯量。
      3. 系统会根据负载参数进行自动调节速度,确保机器人稳定运行。

    5. 关节速率限制(Joint Rate Limiting)

    • 在某些川崎机器人系统中,你可以通过设置关节速率限制来限制特定关节的最大速度。
    • 步骤:
      1. 在机器人控制设置中,找到“关节速率限制”选项。
      2. 设置每个关节的速率限制,这样可以使机器人在高负载或复杂路径中更加稳定地运行,而不改变程序指令。

    总结

    在川崎机器人中,除了调整“再现速度”外,你还可以通过 Override 速度调整、加速度/减速度调节、关节速度或 TCP 速度设置来控制机器人的运行速度,而不影响程序的指令设置。以上方法都可以通过示教器直接调整,不会影响程序的运行逻辑。

    展开全部

    评论
  • 热爱技术。 2024-09-13 07:52
    关注
    获得0.66元问题酬金

    参考gpt:以下是一些可能在川崎机器人示教器控制系统中调节运行速度且不改变运行程序指令的方法:

    一、加速度设置

    在示教器的参数设置中,可能存在加速度参数的调整选项。通过适当降低加速度,可以使机器人在启动和停止时更加平缓,从而在一定程度上影响整体的运行速度感受。虽然这不是直接调整速度,但可以间接影响机器人的运动表现。

    具体设置方法:

    1. 进入示教器的主菜单。
    2. 查找“参数设置”或类似的选项。
    3. 在参数列表中,寻找与加速度相关的参数。可能会以“加速度”、“Acceleration”等名称出现。
    4. 根据实际需求,逐步降低加速度值,并观察机器人的运行速度变化。

    二、运动模式调整

    某些川崎机器人可能提供不同的运动模式,例如高精度模式、高速模式等。切换到不同的运动模式可能会影响机器人的运行速度。

    具体设置方法:

    1. 在示教器的操作界面中,查找与运动模式相关的选项。
    2. 可能会在菜单中找到“运动模式”、“Mode Selection”等选项。
    3. 尝试切换不同的运动模式,观察机器人的运行速度变化。

    需要注意的是,不同型号的川崎机器人在设置方法和可调整的参数上可能会有所不同。在进行任何设置调整之前,建议先仔细阅读机器人的操作手册和技术文档,以确保正确地进行设置,避免对机器人的正常运行和安全性造成影响。

    评论
  • 唯有遗忘最漫长 2024-09-13 14:09
    关注
    获得0.66元问题酬金

    chatgpt回答如下

    在川崎机器人控制系统中,除了通过调节“再现速度”来控制机器人的运行速度之外,还可以通过以下设置来调整机器人的运行速度,且这些设置不会影响到已有程序的指令逻辑,只改变运行速度:

    1. 速度覆盖率(Speed Override)

    • 这是最常用的调节机器人运行速度的方法之一。在示教器的“再现模式”下,可以通过调整速度覆盖率来改变机器人的整体运行速度,通常范围是0%到100%。这个设置会直接影响所有运动指令的速度。
    • 设置方法:在示教器上找到速度覆盖率选项,直接输入一个新的覆盖率值(如 50% 表示程序速度的一半)。

    2. 加速度设置(Acceleration Setting)

    • 有些川崎机器人控制系统允许调整机器人的加速和减速参数。调整加速度会影响到机器人起动和停止的响应时间,但不会改变已设定的程序运行速度。
    • 设置方法:进入示教器的系统参数设置,找到加速度相关设置,调整加速和减速时间或速率。

    3. 限速功能(Speed Limit)

    • 通过设置运动轴的速度限制(通常是最大速度限制),可以在不改变程序速度的情况下,限制机器人的最大运动速度。
    • 设置方法:在示教器的系统设置中找到“运动参数”或“限速功能”,设定每个轴或整体的速度限制。

    4. Tool Load Compensation(工具负载补偿)

    • 根据负载的不同,川崎机器人也提供了负载补偿的设置选项。当你为不同的工具或负载配置不同的参数时,机器人会自动调整速度来适应这些参数,但不会改变原有程序的速度。
    • 设置方法:进入工具设置页面,配置相应的工具和负载补偿参数。

    5. Motion Mode Selection(运动模式选择)

    • 川崎机器人提供了多种运动模式,如精确模式和快速模式。在快速模式下,机器人可以以更快的速度运行,精确模式则会优先考虑精度。这也是调节运行速度的一种方法。
    • 设置方法:在示教器上找到运动模式选项,选择合适的模式进行操作。

    这些设置都可以通过川崎机器人示教器上的系统设置菜单进行调整,并且不会改变原有的程序逻辑,只是对机器人的速度或响应时间进行调节。

    评论
  • Java毕设王 2024-09-13 14:11
    关注
    获得1.32元问题酬金

    引用讯飞星火
    除了“再现速度”,川崎机器人还可以通过以下几种方式来调节运行速度:

    1. 传动比:川崎机器人提供了多种传动比的选择,可以根据实际情况选择合适的传动比来调整机器人的运行速度。

    2. 减速器:川崎机器人配备了减速器,可以根据需要选择合适的减速器来调整机器人的运行速度[^1^]。

    3. 加速器:川崎机器人也提供了加速器,可以根据实际需求选择合适的加速器来调整机器人的运行速度[^1^]。

    4. 速度控制功能:川崎机器人具有速度控制功能,可以设置合适的速度控制参数来调整机器人的运行速度[^1^]。

    具体设置方法如下:

    1. 传动比设置:在示教器控制系统中,进入“设置”菜单,选择“传动比”选项,根据需要选择合适的传动比值进行设置。

    2. 减速器和加速器设置:同样在“设置”菜单下,找到“减速器”或“加速器”选项,根据实际需求选择合适的设备进行设置。

    3. 速度控制设置:进入“设置”菜单,选择“速度控制”选项,根据需要设置合适的速度控制参数。

    这些设置方法均在示教器控制系统中直接可调,不会改变设定程序指令。

    评论
  • DTcode7 前端领域优质创作者 2024-09-14 07:57
    关注
    获得1.32元问题酬金

    答案引用自chatgpt生成,望对题主有所帮助/启发;若有帮助,还望采纳!

    关于川崎机器人调速问题

    评论
  • Roc-xb 后端领域优质创作者 2024-09-14 14:28
    关注
    获得1.32元问题酬金
    1. 示教/检查速度:这个通常用于示教和检查模式,可能不会影响自动运行时的速度。

    2. 速度比例:有些机器人控制器允许设置全局的速度比例,这可能在某些菜单中可以找到。

    3. 轴速度限制:可以在控制器的设置中找到轴或电机的速度限制选项,这样可以限制各个轴的最大速度。

    操作步骤:

    1. 查找速度比例设置

      • 在控制器菜单中寻找“速度比例”或类似选项。
      • 调整该比例以改变整体速度。
    2. 限制轴速度

      • 进入控制器的设置或参数菜单。
      • 找到每个轴的速度限制选项。
      • 调整速度限制值以达到所需的速度。
    3. 检查其他速度设置

      • 确保查看所有与速度相关的选项,可能在“系统设置”或“运动参数”中。
    评论
  • 东方佑 2024-09-16 03:33
    关注
    获得1.32元问题酬金

    川崎机器人的速度调整通常涉及几个层面的设置,确实有一些方法可以在不改变程序指令的情况下调整机器人的运行速度。以下是一些可能的方法:

    1. 示教器上的速度设置

    在川崎机器人的示教器上,通常有以下几种速度设置:

    • 再现速度(Play Speed):这是最常见的速度设置,用于调整程序执行时的速度。
    • 示教/检查速度(Teach/Check Speed):这个设置通常用于手动操作机器人时的速度,但不一定影响自动运行速度。
    • 速度(Speed):这个选项可能指的是特定动作或运动的速度设置。
    • 加速度/减速度(Acceleration/Deceleration):这些设置可以调整机器人运动开始和结束时加速与减速的快慢。
      如果调整这些设置没有效果,可能是因为它们不影响您所期望的速度层面,或者有其他的优先级更高的设置在起作用。

      2. 其他可能的速度设置

    • 轴速度限制(Axis Speed Limit):有些机器人控制器允许您为每个轴设置最大速度限制。这可以在不改变程序的情况下限制每个轴的运动速度。
    • 电机速度限制(Motor Speed Limit):在某些机器人上,可以直接限制电机的速度。

      如何操作:

    1. 查找更多设置
      • 在示教器上仔细查找是否有“轴设置”、“电机设置”或“速度限制”等相关选项。
      • 查看川崎机器人的用户手册,了解所有可能的设置。
    2. 限制轴或电机速度
      • 如果示教器上存在轴速度限制或电机速度限制的选项,按照以下步骤操作:
        1. 进入设置菜单。
        2. 寻找轴或电机速度相关的设置。
        3. 输入新的速度限制值。
        4. 保存并退出设置。

          注意事项:

    • 在进行任何速度调整之前,请确保机器人处于安全状态,避免造成意外伤害或设备损坏。
    • 调整速度限制可能会影响机器人的运动精度和循环时间,因此需要谨慎操作。
      如果上述方法仍然不起作用,可能需要联系川崎的技术支持,以获得更具体的指导或确认是否存在硬件或软件限制。在调整设置时,务必遵守操作规程和安全指南。
    评论
  • 阿尔法星球 西咸新区泾河新城生纳志百货店CSDN官方账号 2024-09-18 01:48
    关注

    以下答案是由GPT4-pro回答,本人整理后的结果,如有帮助,还请采纳!
    关于川崎机器人运行速度的调节,除了通过“再现速度”进行调整外,还有其他几种方法可以实现速度的调节,而不改变程序指令:

    1. 速度比例(Speed Ratio):在川崎机器人的控制系统中,可以通过调整速度比例来进一步调节机器人的运行速度。这种方法可以实现对速度的更精细控制。
    2. 加速度和减速度设置:通过调整机器人的加速度和减速度设置,可以影响其运行速度。加速度和减速度的设置会影响机器人在启动和停止过程中的速度变化。
    3. 运动模态(Motion Mode):不同的运动模态(如直线运动、圆弧运动等)可能会有不同的速度限制,通过选择合适的运动模态,也可以达到调节速度的目的。
      至于您提到的“示教/检查速度”和“速度”选项,如果您已经尝试调整这些参数但未见效果,可能需要进一步检查或确认这些设置是否正确。此外,如果您希望通过限制轴或电机的运行速度来实现降速,可以考虑使用特定的速度控制命令或功能,但这通常需要更深入的编程和配置。
      由于具体的操作细节可能会根据机器人的型号和配置有所不同,建议您参考川崎机器人的官方手册或联系技术支持以获取更具体的指导。您也可以考虑查看相关的技术论坛或社区,以获取其他用户的经验和建议。
    评论
  • master_chenchengg 2024-09-18 04:57
    关注
    获得0.66元问题酬金

    答案来星火AI,希望能对题主有所帮助!

    关于川崎机器人调速问题,首先需要了解川崎机器人的基本概念和作用。

    川崎机器人是一种工业机器人,广泛应用于各种工业领域,如汽车制造、电子组装、食品加工等。它们的主要作用是提高生产效率、降低人工成本、提高产品质量和稳定性。

    在川崎机器人的使用过程中,调速是一个非常重要的问题。调速是指通过调整机器人的运动速度来实现不同的工作需求。例如,在某些情况下,需要机器人快速移动以提高生产效率;而在其他情况下,则需要机器人缓慢移动以保证操作的精确性和安全性。

    为了实现川崎机器人的调速,通常需要使用编程软件对机器人进行编程。以下是一个简单的示例,展示了如何使用川崎机器人编程软件KAREL对其进行编程以实现调速:

    PROGRAM Main;
    VAR
        speed: INT;
    END_VAR
    
    speed := 100; // 设置机器人运动速度为100%
    
    MoveJ(P1, Vmax, Zfin, Tool:=Tool1); // 以最大速度移动到点P1
    MoveL(P2, Vmax, Zfin, Tool:=Tool1); // 以最大速度移动到点P2
    MoveJ(P3, speed * 0.5, Zfin, Tool:=Tool1); // 以50%的速度移动到点P3
    MoveL(P4, speed * 0.5, Zfin, Tool:=Tool1); // 以50%的速度移动到点P4
    END_PROGRAM
    

    在这个示例中,我们首先设置了机器人的运动速度为100%,然后通过MoveJMoveL指令使机器人以最大速度移动到点P1和P2。接下来,我们将速度减半,使机器人以50%的速度移动到点P3和P4。这样,我们就实现了川崎机器人在不同阶段的调速。

    总之,川崎机器人的调速是通过编程软件对机器人的运动速度进行调整来实现的。根据实际工作需求,可以灵活地设置机器人的运动速度,以满足不同场景下的操作要求。

    评论
  • 小ᶻ☡꙳ᵃⁱᵍᶜ꙳ AIGC领域优质创作者 2024-09-20 04:08
    关注
    获得1.32元问题酬金

    回答引用自GPT-4o,由博主小ᶻZ࿆编写,若还有疑问可评论或留言:

    根据您提到的问题,川崎机器人可以通过“再现速度”调节机器人运行的速度,这个设置通常是为了临时调速,不影响实际程序的运行。以下是可能的解决方案:

    1. 没有找到其他调速选项的解决方案:
      在控制系统中直接调整节拍的速度,这不会改变程序指令。根据更新后的情况,您提到找到了“示数/检查速度”和“速度”选项。根据经验,调节这些参数时如果无效,可能是因为这些设置并非直接影响再现速度,只是用作显示信息。

    2. 通过限制轴或者电机运行速度来实现降速:
      可以通过调整机器人运动轴的运行速度限制来控制整体运行速度。具体操作需要根据机器人型号和设置界面来调整限制速度,通常在“运动设置”或者“轴控制”菜单中可以找到。
      一种常见方式是通过控制器对某个轴设置运行限制,以降低整体运行速度。

    总结:您可以检查控制器中是否存在这些调速功能的选项,或者通过改变轴的运行限制来达到降速目的。

    如有帮助,题主可以帮忙采纳一下嘛,谢谢~

    评论
  • 迷途无归 2024-09-20 09:24
    关注
    获得0.66元问题酬金

    aigc


    除了调节川崎机器人程序中的“再现速度”来调整运行速度外,你还可以通过以下方式调节机器人速度,而不影响程序设定:

    1. OVRD(Override)设置

    • OVRD 是全局速度比例设置,允许你在不改变具体程序指令速度的情况下,通过整体调整机器人的运行速度。例如,OVRD设为50%时,机器人以指令速度的50%运行。
    • 可以通过机器人控制面板或者程序中的指令调整此比例。
    • 设置OVRD不会影响具体的运动指令,只是整体速度的一个比例调节。

    2. 运动指令中的速度参数

    • 川崎机器人支持在运动指令中直接指定速度。比如在移动指令中,指定线性或关节运动的速度(SPEED指令)。
    • 你可以通过调整这些指令中的速度参数来控制机器人执行特定路径时的速度。

    3. 加速和减速设置(Acceleration/Deceleration)

    • 机器人可以通过加减速参数控制运动的平滑性。在机器人运动指令中,可以配置加速(ACCEL)和减速(DECEL)的参数。
    • 调整这些参数可以在一定程度上影响速度的变化方式,但不会影响整体运行逻辑。

    4. Program Pause Time(暂停时间)

    • 通过程序中的延迟(DELAY)指令,可以在程序中加入暂停时间,虽然不直接调节速度,但可以让机器在运行的某些阶段进行短暂停留,影响整体执行的节奏。

    通过这些方法,尤其是OVRD设置和运动指令的速度参数,你可以灵活控制机器人的运行速度,而不会影响到程序的设定和运行逻辑。如果你希望有更精细的速度控制,可以组合使用不同的方式。

    评论 编辑记录
  • 阿里嘎多学长 2024-09-13 02:29
    关注
    获得0.66元问题酬金

    AIGC生成:


    关于川崎机器人调速问题

    您好!我是阿里嘎多学长,很高兴回答您的技术咨询。

    川崎机器人提供了多种方式来调整机器人的运行速度。除了调整“再现速度”外,还有以下几种方法:

    1. 传动比:川崎机器人提供了多种传动比的选择,您可以根据实际情况选择合适的传动比来调整机器人的运行速度。
    2. 减速器:川崎机器人提供了减速器,可以根据实际情况选择合适的减速器来调整机器人的运行速度。
    3. 加速器:川崎机器人提供了加速器,可以根据实际情况选择合适的加速器来调整机器人的运行速度。
    4. 速度控制:川崎机器人提供了速度控制功能,可以根据实际情况设置合适的速度控制来调整机器人的运行速度。

    需要注意的是,这些方法都不会影响到设定程序的快慢,只会影响到机器人的运行速度。

    希望这些信息能够帮助您解决问题。如果您需要更多帮助,请随时问我。

    评论
  • 鱼弦 全栈领域优质创作者 2024-09-13 05:35
    关注
    获得1.32元问题酬金

    gpt-4o

    在川崎机器人的示教器控制系统中,除了调整“再现速度”以外,还可以通过修改以下设置来调节机器人的运行速度,而不影响已经设定的程序指令。

    调节操作速度

    1. JOG速度设置:

      • 使用JOG模式手动操作机器人时,可以调整其移动速度。
      • 在示教器上选择JOG模式,然后通过示教器上的速度调节按钮(通常是+/- 按钮)进行增减速度。
    2. Move速度比例:

      • 在MOVE命令中指定移动速度比例,例如: SPEED 50%
      • 这需要在程序中添加或修改,但可以全局设置某些特定操作的速度。
    3. 示教点的速度调整:

      • 在示教器中,每个运动指令通常可以指定速度。如果是在原有程序基础上调整,可以逐一修改每个指令的速度参数。
    4. 传动比调整:

      • 川崎机器人并没有直接提供通过修改传动比来调整运行速度的方法。不过,通过调整机械或电气系统的传动比设定,可以间接影响机器人的运动性能。然而,这并非通过示教器控制系统中的简单设置实现的,需要更深入的硬件改动,不符合您的要求。

    具体操作方法

    JOG速度设置

    1. 打开川崎机器人示教器。
    2. 进入JOG模式。
    3. 使用显示屏旁边的速度调节按钮,通常为+-键,调整JOG移动速度。

    Move速度比例设置

    1. 在川崎机器人的编程界面中,通过修改程序代码中对应的SPEED命令。例如:
      SPEED 100 MM/S ;
      
      或者:
      SPEED 50% ; 
      
      根据需要调整百分比即可。此操作会影响到所有随后的运动指令。

    结论

    除了直接调整“再现速度”之外,还可以通过调节JOG速度和在程序中设定MOVE速度比例来实现速度的改变,但这些修改需要对程序有一定了解。没有其他简单的、通过传动比之类的直接设置可快速实现速度调整的方法。

    希望这些信息能帮到你!如果有更多详细需求,请告知。

    展开全部

    评论
编辑
预览

报告相同问题?

问题事件

  • 系统已结题 9月20日
  • 修改了问题 9月13日
  • 修改了问题 9月13日
  • 创建了问题 9月13日

悬赏问题

  • ¥15 PADS Logic 原理图
  • ¥15 PADS Logic 图标
  • ¥15 电脑和power bi环境都是英文如何将日期层次结构转换成英文
  • ¥20 气象站点数据求取中~
  • ¥15 如何获取APP内弹出的网址链接
  • ¥15 wifi 图标不见了 不知道怎么办 上不了网 变成小地球了
手机看
程序员都在用的中文IT技术交流社区

程序员都在用的中文IT技术交流社区

专业的中文 IT 技术社区,与千万技术人共成长

专业的中文 IT 技术社区,与千万技术人共成长

关注【CSDN】视频号,行业资讯、技术分享精彩不断,直播好礼送不停!

关注【CSDN】视频号,行业资讯、技术分享精彩不断,直播好礼送不停!

客服 返回
顶部