为什么ROS Rviz添加image 显示不出来呀

Question

为什么ROS Rviz添加image 显示不出来呀，还有fixed frame 也更改不了，下拉无法选择

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

在ROS中使用Rviz来显示图像时，如果遇到图像无法显示的问题，通常可能是由以下几个原因导致的：

1. 图像数据未发布或未正确发布：请确保你的程序已经正确发布了一个名为/image_raw的图像主题。可以通过rostopic list来查看当前活动的主题列表，确认图像主题是否已经被发布。同时检查你的C++代码中是否正确使用了图像发布器，并且确保图像数据已经被正确填充和发布。
2. 时间戳问题：图像数据需要有时间戳信息，如果时间戳与当前时间偏差较大或者存在不一致的情况，可能导致Rviz无法正确显示图像。检查你的程序是否正确地设置了图像的时间戳。
3. TF（Transform）问题：Fixed Frame无法更改的问题可能是由于缺少对应的TF数据导致的。确保你的程序提供了正确的TF数据，并且TF树是完整的。可以通过查看TF监听器是否正常运行，或者检查你的程序是否正确地使用了TF来确保TF数据的正确性。
4. Rviz配置问题：确保Rviz的配置正确。检查Image的设置部分，确保Image Topic正确地指向了你想要显示的图像主题。此外，其他相关的设置（如Transport Hint、Queue Size等）也需要根据你的实际需求进行配置。
5. 网络问题或通信延迟：如果你的ROS节点运行在不同的机器上，可能存在网络通信问题或延迟导致数据无法及时传输到Rviz。检查网络连接和配置，确保数据能够正常传输。

为了进一步诊断问题，你可以尝试以下步骤：

• 检查ROS中的日志信息，查看是否有关于图像主题的警告或错误信息。
• 确保图像发布器和订阅器的频率一致，可以通过查看它们是否在相同的时间步长内接收和发布数据来确认。
• 确保TF正在正常运行，并且TF树中的帧之间存在正确的转换关系。
• 使用其他工具（如image_view）来查看图像数据是否正常发布，这可以帮助你判断问题是否出在图像数据的发布上。

希望这些建议能帮助你解决问题。如果还有其他疑问或问题，请提供更多的详细信息以便我能更好地帮助你。