Ubuntu20.04中运行lego-loam时rviz不显示图像

Question

最近用雷达做三维重建＋重定位，用雷达提供的unilidar_sdk录制了自己的数据包，然后用lego-loam打开，但是rviz中没有报错也没有图像，只有坐标系，要怎么办啊TT

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

你的问题与运行lego-loam时的可视化问题有关，具体表现为在Ubuntu 20.04系统中使用rviz时无法正确显示图像。以下是一些可能的解决方案：

1. 检查数据是否正确发布：确保lego-loam正确处理并发布了所需的点云和图像数据。你可以在终端中运行rostopic list来查看当前发布的主题，并确认所需的主题（如/camera_info，/velodyne_points等）是否正在发布数据。
2. 检查rviz的配置：确保你在rviz中正确配置了显示的点云和其他数据。检查是否选择了正确的主题和数据类型（如PointCloud2）。有时，你可能需要手动配置显示参数以正确显示点云或其他数据。
3. 检查坐标系转换：lego-loam可能依赖于特定的坐标系转换。确保所有相关的坐标系都被正确配置和转换。检查tf树以确保没有中断或错误的转换。
4. 检查ROS版本和依赖关系：确保你使用的ROS版本与lego-loam兼容，并且所有必要的依赖项都已正确安装和配置。
5. 查看日志信息：查看lego-loam和rviz的日志信息，查找可能的错误或警告信息。这可能会提供关于问题的线索。
6. 检查传感器数据质量：如果你使用外部传感器（如激光雷达），确保传感器数据的质量良好，并且正确录制到数据包里。有时传感器的问题或数据质量问题可能导致可视化问题。
7. 尝试简化配置：如果问题仍然存在，尝试简化配置，例如只加载最基本的主题和数据，然后逐步添加其他内容，以确定问题的根源。

如果以上步骤无法解决问题，你可能需要提供更多的信息或日志文件，以便进一步分析问题所在。另外，考虑在相关的技术社区或论坛（如ROS社区）寻求帮助，那里可能有其他用户遇到了类似的问题并找到了解决方案。