汇川EASY521plc电子凸轮

Question

如题，plc是EASY521，伺服是VS630N两套；
求一个电子凸轮示例（只要本型号plc的），类似于龙门吊的，两个轴的参数一致

Answer 1

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以下是一个汇川EASY521 PLC电子凸轮的简单示例概念，用于类似龙门吊的两个轴控制（请注意，实际应用需要根据具体设备和工艺要求进行详细调整和配置）：

1. 硬件连接和设置

• 确保EASY521 PLC与两套VS630N伺服驱动器正确连接，包括通信线连接和电源连接等。根据汇川的硬件手册，设置好伺服驱动器的基本参数，如电机型号、编码器分辨率、速度和位置控制模式等。

2. PLC编程步骤

定义变量和数据类型

// 定义主从轴位置变量
VAR
    MasterAxisPos : REAL;
    SlaveAxisPos : REAL;
END_VAR

// 定义电子凸轮表数据类型
TYPE CamTable :
    ARRAY[0..99] OF RECORD
        Angle : REAL;
        MasterPos : REAL;
        SlavePos : REAL;
    END_RECORD;
END_TYPE

// 定义电子凸轮表实例
VAR
    MyCamTable : CamTable;
END_VAR

初始化电子凸轮表

// 填充电子凸轮表，这里假设是一个简单的线性关系示例
FOR i := 0 TO 99 DO
    MyCamTable[i].Angle := i * 3.6; // 角度以度为单位，这里假设每步增加3.6度
    MyCamTable[i].MasterPos := i * 0.1; // 主軸位置示例
    MyCamTable[i].SlavePos := i * 0.1; // 从轴位置示例
END_FOR

主程序逻辑

// 主循环
WHILE TRUE DO
    // 获取主軸当前位置
    MasterAxisPos := GetMasterAxisCurrentPosition(); // 需要根据实际的PLC指令获取主軸位置

    // 根据电子凸轮表查找从轴对应的位置
    SlaveAxisPos := LookupSlaveAxisPositionFromCamTable(MasterAxisPos, MyCamTable);

    // 设置从轴目标位置
    SetSlaveAxisTargetPosition(SlaveAxisPos); // 需要根据实际的PLC指令设置从轴位置

    // 延时一定时间，例如10ms
    Delay(10); 
END_WHILE

3. 函数实现说明

• GetMasterAxisCurrentPosition：这个函数需要根据EASY521 PLC的编程手册和硬件连接情况，使用相应的指令来获取主軸的当前位置值。可能涉及到读取特定寄存器的值或者调用特定的功能块。
• LookupSlaveAxisPositionFromCamTable：此函数用于根据主軸当前位置在电子凸轮表中查找对应的从轴位置。可以通过线性插值或者其他合适的算法来实现更精确的查找。例如，如果主軸位置不在电子凸轮表中的离散点上，可以根据相邻两点的位置和角度关系进行插值计算从轴位置。
• SetSlaveAxisTargetPosition：根据查找得到的从轴位置，使用PLC的相关指令将该位置值设置为从轴的目标位置，以便伺服驱动器驱动从轴运动到相应位置。

以上示例仅供参考，在实际应用中，需要详细了解汇川EASY521 PLC和VS630N伺服驱动器的功能和编程指令，以及龙门吊的具体运动要求和工艺参数，才能实现准确和高效的电子凸轮控制。