在odoo17开发环境中，怎么实现库存管理系统，或独立模块设计与AGV小车对接？开发方面应如何设计和开发？请详细解释MES或WMS在与AGV小车对接时需完成的设计和开发
3、MES与AGV对接注意事项
MES与AGV的对接过程通常需要注意以下几个事项：
1、通信协议和接口
确保MES和AGV之间使用兼容的通信协议和接口，以实现数据传输和指令交互。常见的通信方式包括TCP/IP、OPC UA等，选择适合的协议和接口可以方便数据的传输和解析。
2、数据准确性和一致性
在MES和AGV之间传递数据时，确保数据的准确性和一致性非常重要。任何涉及库位、物料信息等关键数据的变动都应该及时同步更新，以避免出现偏差和错误。
3、工作指令的格式和解析
MES下达给AGV的工作指令需要按照特定的格式进行定义并解析。确保双方对于工作指令的理解和解析方式相同，以避免出现误解或指令无法执行的情况。
4、异常处理和反馈机制
在对接过程中，可能会出现通信中断、任务失败或其他异常情况。建立良好的异常处理和反馈机制非常重要，及时捕捉和处理异常，并向相关人员提供准确的异常信息。
5、安全性考虑
在数据传输和指令交互过程中，确保数据的安全性是必要的。采取加密措施、访问权限管理等安全措施，防止未经授权的人员获取敏感信息或对系统进行非法操作。
6、系统稳定性和可靠性
通过对接实现的MES与AGV系统应该具备良好的稳定性和可靠性。在系统设计和运行过程中，需要充分考虑硬件设备的可靠性、软件的健壮性，并进行相应的测试和监控，以确保系统能够长期稳定运行。
1.1 自动化立体仓库
自动化立体仓库是解决印厂仓储痛点的一种方式，也是印厂智能物流不可分割的一部分。
自动化立体仓库在印厂智能物流系统中发挥的主要功能是实现原材料、半成品和产成品的存储和转运。
自动化立体仓库由输送线、高层立体货架、堆垛机等关键部分构成。自动化立体仓库出入库口还可根据需要设置提升机，完成货物与智能搬运系统的无缝对接。
自动化立体仓库除了本身需要电控实现自动出入库外，还需要一个WMS进行货位分配和配对、出入库管理和盘点管理等。
1.2 智能搬运系统
智能搬运系统包括智能物流管控系统和智能搬运设备。智能物流管控系统是实现柔性化工艺布局和连线化协同控制的必备系统，其核心功能之一是综合调度。
智能物流管控系统需根据产线的生产节拍、生产调度计划和仓储情况智能地进行决策并与各组件通信，调度各执行机构完成搬运任务。
为实现智能决策和智慧调度，智能物流管控系统需要与ERP、WMS进行对接和集成。信息化基础水平良好的印厂可以利用ERP系统对印厂整个运营流程进行管控。
智能物流管控系统需要从ERP系统里获取仓储数据、物料需求数据以实现智慧决策。
同时，智能物流管控系统还需与MES系统相连，甚至接受MES系统的任务驱动，基于生产节拍，满足生产现场的物料搬运需求。
在智能搬运设备方面，自主导航小车（AGV）和移动机器人（AMR）为印厂智能物流提供了更柔性化的搬运选项。
实现印厂内点到点之间的搬运主要包括两种输送设备，一种是采用有轨小车（RGV），另一种是采用柔性化程度更高的AGV。
较常见的RGV解决方案是德国Krift&Zipsner公司提供的连接翻纸器与印刷飞达上纸装置的物流解决方案。
该方案与高宝和海德堡印刷机不停机上纸功能集成，可实现翻纸器到印刷机无缝物流集成，完成自动齐纸、翻纸、换拍和上纸等操作，可节省大量的人力和物力。
AGV在移动过程中，可根据周围的环境信息自动学习和构建对周边环境的认知，进行主动避障和选择行走路线。
常见的AGV从导航方式上可分为激光导航和SLAM导航，从车型上可分为背伏式和叉车式。
各车型和导航方式有优有劣，需根据具体应用场景和搬运路线现场条件进行选择。一套AGV解决方案通常包含软件和硬件部分，如图3所示。
2.2 转运流程设计
智能物流系统的主要功能就是实现智能高效搬运。需要根据厂内车间布局，原材料、半成品以及产成品的流动路线和其他因素进行综合设计，如图4所示。
以原纸和空托盘搬运流程和半成品搬运流程为例，分别如图5和图6所示。
从图5中可见，车间原纸和空托盘搬运以印刷机和模切机部分为例，白纸由1200mm*1000mm托盘装载，AGV可与立库可编程控制器（PLC）对接。在白纸出库时翻纸机人员操作手持读写器（PDA，Personal Digital Assistant）选择工单号、工序和物料（与ERP同步），并由操作人员选择立库出口点位置及人工暂存点位。
然后，WMS下发AGV转运任务，由AGV从立库出口搬运托盘至暂存点。在空托盘搬运时，空托盘点位与设备一一对应，翻纸机缓存区则部署8层光电检测。
印刷操作人员将空托盘放置于上下料口旁指定位置，操作PDA选择取料点，并由WMS下发任务给AGV，AGV将空托盘搬运至下料口托盘位，下料口人员取走空托盘后，操作PDA清除点位信息，未清除则任务无法下发并进行报错。
在模切缓存物料时，在模切车间通道两侧预留缓存区，人工选择模切缓存区，并由WMS下发物料信息给立库，立库自动确定取货点，并由WMS下发任务给AGV，将利库出料口搬运托盘至模切缓存区，在取走货物后由人工清除点位信息。
图5 印刷车间原纸和空托盘搬运流程设计
印厂半成品搬运流程如图6所示。首先由翻纸机搬运至印刷机缓存区，翻纸机人员操作PDA选择工单号、工序和物料（与ERP同步），选择翻纸机点位、印刷机编号和托盘类型，并由WMS计算印刷机缓存区点位，下发任务给AGV，AGV从翻纸机搬运至印刷机缓存位并更新库位信息。
在印刷机由缓存位上料时，缓存区与印刷机台一一绑定，WMS自动确认缓存位、印刷机入口点位和托盘类型，并由人工操作PDA与ERP同步的物料信息，由WMS下发任务给AGV。
AGV从印刷机缓存区搬运托盘至印刷机上料口，与输送线PLC对接，并更新缓存库位信息。
由产品属性决定，印刷半成品分别入立库和双层货架，立库多用于半成品入库，双层货架多用于半产品缓存。
入立库的产品由人工打印条码粘贴货物表面供立库扫描，仅需人工选择出料点和入库点位，WMS下发任务后，AGV从印刷机下料口搬运托盘至立库上料口。
立库上料口不需要绑定物料信息，其自带PDA会读取物料信息，之后由其内部独立系统管理。
入货架的半成品由人工操作PDA选择信息、印刷机出料点和缓存区，并由WMS下发任务给AGV，由AGV从印刷机下料口搬运托盘至双层货架缓存区。人工取走双层货架缓存区货物时，必须清除点位信息。
图6 印刷车间半成品搬运流程设计
