delta并联机器人工作空间绘制错误

Question

在计算三自由度delta并联机器人时，正解和逆解运动学的计算结果正确，但是想要绘制机器人工作空间时使用的是matlab软件
现在情况是复数问题暂时解决，有一个代码可以绘制工作空间，但是取的值会很多，有很多偏出了正常工作空间，有什么办法可以消除这些点，我感觉我画的为什么这么尖锐，一定都不圆润，delta机器人的关节限制角度应该怎么取啊，求指导。

g-mid.csdnimg.cn/release/static/image/mid/ask/451e902813684ad6a51a07720cac5c9e.png "#left")

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

对于Delta并联机器人的工作空间绘制问题，如果计算出的x、y、z值为复数，那么可能存在以下问题：

1. 运动学计算错误：首先确保你的正解和逆解运动学计算是正确的。检查你的算法和代码，确保没有逻辑错误或计算错误。
2. 工作空间定义问题：确认你的工作空间定义是正确的。对于Delta机器人，其工作空间是一个特定的体积，不是无限的。确保你在合理的范围内计算坐标值。
3. 数值范围问题：如果计算出的x、y、z值超出了合理的范围（例如过大或过小），可能导致出现复数结果。在这种情况下，你需要调整输入参数的范围或精度，重新进行计算。

针对你提供的图片内容，可以尝试以下步骤来解决问题：

1. 检查图1中的输入参数是否正确，确保关节角度、连杆长度等参数符合实际情况。
2. 检查图2中的运动学计算过程，确保正解和逆解的计算方法是正确的。如果发现计算错误，请修正代码并重新计算。
3. 确认图3中的工作空间定义是否正确。你可能需要根据你的机器人参数和工作需求来调整工作空间的范围。
4. 对于图4中的绘制问题，如果计算出的x、y、z值为复数或不合理，可以尝试调整数值范围或精度，然后重新绘制工作空间。

此外，你可以尝试以下建议来解决问题：

1. 使用MATLAB的调试功能，检查代码中的逻辑错误和计算错误。
2. 参考相关的文献或教程，了解Delta并联机器人的运动学和工作空间计算方法，确保你的实现是正确的。
3. 尝试使用MATLAB的机器人工具箱（Robotics Toolbox）或其他相关工具来辅助计算和绘图，这些工具可能提供现成的函数来帮助你解决这类问题。

如果以上建议仍然无法解决问题，建议提供更多关于你的代码和计算的详细信息，以便更具体地帮助你解决问题。