能提供一下思路或者代码吗

Question

用 STM32F103C8T6 c 语言
可以提供一下完整的代码吗。

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Answer 1

该回答引用ChatGPT4o及杨同学*共同作答, 如有帮助，还请采纳。
对于这个自动行驶小车的任务，我们可以考虑以下思路，并提供相应的代码框架。我们需要让小车在指定路线（半圆和直线）上自动行驶，并根据要求在特定点停下。

任务分解

1. 位置检测：需要检测小车当前位置，判断是否到达目标点（A、B、C、D）。
2. 速度控制：小车的速度需要达到要求的1.5 m/s。使用PWM控制电机速度。
3. 路线规划：按照给定的路线让小车行驶，包括直线和半圆部分。
4. 音频提示：在到达目标点时提供声音提示。
5. 停止控制：在各个指定位置停止。

主要硬件配置

1. STM32F103C8T6：用于处理所有控制逻辑。
2. 电机控制：使用PWM控制电机速度。
3. 编码器：获取小车的位置和速度。
4. 蜂鸣器：用于发出提示音。
5. 传感器（如霍尔传感器或红外传感器）：用于检测路线和位置。

代码设计思路

我们将以下代码分成几个部分：

1. 初始化代码：初始化PWM、定时器、编码器和蜂鸣器。
2. 主控制循环：根据当前状态控制小车行驶、检测位置，并发出提示音。
3. 辅助函数：如路线检测、速度控制、停止控制。

示例代码

以下是一个代码框架，可以在 STM32 上使用 HAL 库开发环境中运行：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义电机、蜂鸣器、编码器等相关的硬件控制接口
#define MOTOR_LEFT_PWM TIM3->CCR1
#define MOTOR_RIGHT_PWM TIM3->CCR2
#define BUZZER_PIN GPIO_PIN_1
#define BUZZER_PORT GPIOA

// 速度控制相关参数
#define TARGET_SPEED 1.5 // m/s
#define PWM_MAX 1000     // 最大PWM值
#define DISTANCE_THRESHOLD 5 // 距离阈值

// 定义点的标志
typedef enum {
    POINT_A,
    POINT_B,
    POINT_C,
    POINT_D
} Point;

// 初始化电机和蜂鸣器
void Motor_Init(void);
void Buzzer_Init(void);
void Encoder_Init(void);
void Buzzer_Beep(void);

// 小车位置检测函数
Point Detect_Point(void);

// 主控制循环
int main(void) {
    HAL_Init();
    Motor_Init();
    Buzzer_Init();
    Encoder_Init();

    Point currentPoint = POINT_A;

    while (1) {
        Point detectedPoint = Detect_Point();
        
        if (detectedPoint != currentPoint) {
            currentPoint = detectedPoint;
            Buzzer_Beep(); // 到达点时提示音
        }
        
        // 根据当前点控制小车运动路径
        switch (currentPoint) {
            case POINT_A:
                Move_To_Point_B();
                break;
            case POINT_B:
                Move_To_Point_C();
                break;
            case POINT_C:
                Move_To_Point_D();
                break;
            case POINT_D:
                Stop_Car(); // 停止小车
                break;
        }
    }
}

// 电机初始化
void Motor_Init(void) {
    // 配置PWM输出初始化，控制电机速度
    // 省略PWM初始化代码，具体参见STM32 HAL PWM配置
}

// 蜂鸣器初始化
void Buzzer_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = BUZZER_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(BUZZER_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

// 蜂鸣器响一次
void Buzzer_Beep(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(BUZZER_PORT, BUZZER_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(200);
    HAL_GPIO_WritePin(BUZZER_PORT, BUZZER_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 模拟到达检测函数
Point Detect_Point(void) {
    // 根据传感器或编码器判断当前的位置
    // 返回当前位置（POINT_A, POINT_B, POINT_C, POINT_D）
    // 这里需要实现具体的检测逻辑，可以使用霍尔传感器或光传感器
}

// 到B点的运动函数
void Move_To_Point_B(void) {
    // 控制电机朝B点方向行驶，保持速度
    Set_Motor_Speed(TARGET_SPEED);
}

// 到C点的运动函数
void Move_To_Point_C(void) {
    // 控制电机朝C点方向行驶，保持速度
    Set_Motor_Speed(TARGET_SPEED);
}

// 到D点的运动函数
void Move_To_Point_D(void) {
    // 控制电机朝D点方向行驶，保持速度
    Set_Motor_Speed(TARGET_SPEED);
}

// 停止小车
void Stop_Car(void) {
    MOTOR_LEFT_PWM = 0;
    MOTOR_RIGHT_PWM = 0;
}

// 设置电机速度
void Set_Motor_Speed(float speed) {
    int pwmValue = (int)(PWM_MAX * (speed / TARGET_SPEED));
    MOTOR_LEFT_PWM = pwmValue;
    MOTOR_RIGHT_PWM = pwmValue;
}

说明

• 点位检测：Detect_Point 函数中应该实现根据编码器或传感器读取小车当前位置的功能。可以使用编码器读取的位移信息来判断是否到达各个位置点。
• 速度控制：Set_Motor_Speed 函数根据目标速度来设置电机的PWM值。TARGET_SPEED为1.5 m/s，可以调整pwmValue以实际达到此速度。
• 路径行驶：每个Move_To_Point_X函数对应行驶路径中的不同阶段，使用定时器或传感器检测来切换行驶阶段。
• 蜂鸣器：每次到达一个新的点时，Buzzer_Beep 函数会发出提示音。

调试和优化

1. 调试编码器：确保编码器数据准确，能实时获取小车的位置信息。
2. 速度校准：根据实际测试调整PWM值，以确保速度符合要求。
3. 路径检测：确保检测点时能精确触发各个阶段，不会漏检测或误判。

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这段代码仅为框架，实际代码需要根据小车的硬件、编码器、传感器等情况进行调整。如果有更多的传感器细节或电机参数，可以进一步优化此代码。