orb-slam跑数据集时rviz的报错

Question

跑orbslam过程中，rviz中marker错误，问题如图，警告tf2返回参数不能以/开头，但是不会解决，求帮助。

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

从您给出的描述和截图来看，问题似乎与ROS（Robot Operating System）中的tf2和ORB-SLAM的集成有关。rviz在尝试获取某些tf2帧时遇到了问题，特别是与"/ORB_SLAM/World"这个frame有关。错误信息指出，tf2的frame_ids不能以'/'开头。

以下是一些建议的解决步骤：

1. 检查Frame ID命名: 确保您在ROS中定义的frame ID没有以'/'开头。例如，确保ORB-SLAM发布的frame是"ORB_SLAM/World"而不是"/ORB_SLAM/World"。
2. 检查ORB-SLAM的配置: 确保ORB-SLAM的配置文件或启动脚本中的frame ID设置是正确的。某些配置可能会显式地使用带有前导'/'的frame ID。
3. 检查tf2的使用: 在rviz或其他使用tf2的ROS包中，确保您正确地引用了frame ID。不要在前缀frame ID时添加额外的'/'。
4. 检查ORB-SLAM与ROS的集成: 如果您正在使用自定义的USB摄像头，确保ORB-SLAM正确地接收并处理来自摄像头的数据。此外，确保ORB-SLAM与ROS的其他部分（如tf2）正确集成。
5. 查看日志和输出: 查看ORB-SLAM和ROS的日志和输出，看看是否有关于错误或不一致frame ID的其他信息。
6. 重新编译和测试: 尝试重新编译ORB-SLAM并测试您的USB摄像头。确保您的编译过程没有问题，并且所有依赖项都已正确安装。
7. 寻求社区帮助: 如果上述建议都不能解决问题，您可以考虑在ROS社区或ORB-SLAM的官方论坛中寻求帮助。可能有人遇到过类似的问题并可以提供解决方案。

希望这些建议能帮助您解决问题！如果您有任何其他问题或需要进一步的澄清，请告诉我。