有关CAN通信的几个问题请教？

Question

有关CAN通信的几个问题请教，请问CAN通讯的帧ID是什么意思，和MODBUS通讯的从机地址是一个意思吗？标准帧和扩展帧分别是什么意思，有什么区别？该怎么发送一个标准帧和扩展帧的帧报文？
还有什么数据帧等等，这些是什么意思？
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Answer 1

CAN通讯的帧ID：CAN消息的一个标识符，用来告诉接收方这条消息是干什么的。每个CAN消息都有一个唯一的帧ID。帧ID不仅帮助区分不同的消息类型，还能决定消息的优先级。帧ID数值越小，优先级越高。

和MODBUS通讯的从机地址有什么区别？MODBUS从机地址：MODBUS协议中，从机地址是用来标识网络中的设备的。每个从机设备有一个唯一的地址，主设备通过这个地址和特定的从机通信。CAN帧ID：CAN帧ID是用来标识消息的类型和优先级，而不是直接标识设备。所以，帧ID和从机地址在概念和用途上是不一样的。

标准帧：标准帧的帧ID是11位长。它比较简单，占用的带宽少，适合大多数简单的CAN网络。
扩展帧：扩展帧的帧ID是29位长。它可以支持更多的消息类型，适合复杂的CAN网络，需要更多消息类型的场合。
ID长度：标准帧11位，扩展帧29位。
消息容量：扩展帧可以支持更多的消息类型。
兼容性：标准帧和扩展帧不能直接互操作，需要通过网关或其他设备进行转换。

发送标准帧：
设置帧ID：给帧ID设置一个11位的值，比如0x123。
设置数据长度码（DLC）：告诉接收方数据字段有多少字节，比如8个字节。
填入数据：把你要发送的数据填入数据字段。
发送消息：通过CAN接口发送这条消息。

发送扩展帧：
设置帧ID：给帧ID设置一个29位的值，比如0x12345678，并加上一个扩展帧标志。
设置数据长度码（DLC）：告诉接收方数据字段有多少字节，比如8个字节。
填入数据：把你要发送的数据填入数据字段。
发送消息：通过CAN接口发送这条消息。

数据帧：包含实际数据的消息帧。它由帧ID、数据长度码（DLC）、数据字段、CRC校验码、ACK应答等部分组成。
远程帧：用于请求特定ID的数据帧。它由帧ID和数据长度码（DLC）组成，但没有数据字段。
错误帧：用于报告通信错误。它由错误标志序列组成。
过载帧：用于指示接收器暂时无法接收新的消息。它由过载标志序列组成。