Ubuntu打开gazebo模型调不出来，如何解决？

Question

路径没问题，输入代码过后，gazebo能打开，但不显示出模型

Answer 1

该回答引用ChatGPT4o, 并由本人整理回复, 如有帮助，还请采纳。
根据你的问题描述和提供的截图，Gazebo能打开，但无法加载模型，且报错信息显示 **TextSubstitution object not found on the PATH**。可能原因及解决步骤如下：

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1. 检查模型路径是否正确

从错误信息来看，gazebo_model_path 和 world_path 已正确解析，但是：

• 确保 empty_world.world 文件的路径和文件内容正确。
• 确保 tb3_diff_drive.launch.py 文件中指向的资源文件（例如模型路径）是否存在。

可以运行以下命令手动检查路径：

ls /home/ww/ros_ws/install/dlnu_robot_description/share/dlnu_robot_description/worlds/

确保 empty_world.world 文件确实存在于此路径下。

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2. 检查环境变量

Gazebo需要依赖正确的环境变量来加载模型和资源文件：

• 确保 GAZEBO_MODEL_PATH 环境变量包含了 dlnu_robot_description 的模型路径。
• 确保 GAZEBO_RESOURCE_PATH 环境变量包含了 Gazebo资源路径。

运行以下命令验证：

echo $GAZEBO_MODEL_PATH
echo $GAZEBO_RESOURCE_PATH

如果路径未设置，添加以下内容到 ~/.bashrc 并重新加载：

export GAZEBO_MODEL_PATH=/home/ww/ros_ws/install/dlnu_robot_description/share/dlnu_robot_description/models:$GAZEBO_MODEL_PATH
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=/home/ww/ros_ws/install/dlnu_robot_description/share/dlnu_robot_description:$GAZEBO_RESOURCE_PATH
source ~/.bashrc

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3. 检查模型依赖文件

模型加载不出来可能是依赖的 .sdf 或 .urdf 文件中存在错误：

• 打开 empty_world.world 文件，检查是否包含指向模型的路径（例如 <include> 标签中的路径是否正确）。
• 检查模型文件夹中是否包含完整的 .sdf 或 .urdf 文件，以及对应的网格（*.dae 或 *.stl）和材质文件。

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4. 检查 ROS 2 包的安装情况

确保所有的 ROS 2 依赖包已正确构建和安装：

colcon build
source install/setup.bash

如果没有构建成功，Gazebo可能无法正确加载模型文件。

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5. 修改 launch.py 文件

确保 launch.py 文件中的路径配置正确。例如：

gazebo_model_path = '/home/ww/ros_ws/install/dlnu_robot_description/share/dlnu_robot_description/models'
world_path = '/home/ww/ros_ws/install/dlnu_robot_description/share/dlnu_robot_description/worlds/empty_world.world'

还可以在 launch.py 文件中添加日志，确保路径被正确解析。

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6. 检查 Gazebo 版本兼容性

不同版本的 Gazebo 和 ROS 2（例如 Humble）可能存在不兼容问题：

• 确保你的 Gazebo 版本适配 ROS 2 Humble。
• 更新 Gazebo 和 ROS 2：

  sudo apt update
  sudo apt upgrade
  

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7. 启用 Gazebo 的详细日志

为了进一步调试，可以启用 Gazebo 的详细日志：

export GAZEBO_LOG_LEVEL=debug
ros2 launch dlnu_robot_description tb3_diff_drive.launch.py tb_type:=waffle

检查终端输出中是否有关于模型加载的额外信息。

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总结

请依次检查以下内容：

1. 确认模型路径和文件存在。
2. 确认环境变量 GAZEBO_MODEL_PATH 和 GAZEBO_RESOURCE_PATH 已正确设置。
3. 检查模型文件是否完整无误。
4. 确保 ROS 2 包已构建成功，路径正确。
5. 检查 launch.py 文件配置。
6. 更新 Gazebo 和 ROS 2 版本，确保兼容性。

如果问题仍未解决，可以提供 empty_world.world 和 launch.py 的内容，我可以帮你进一步分析。