基于STM32，电机驱动模块为L298N，四路运放电磁传感器，三轮智能小车电磁组电磁循迹（两个电机，一个万向轮），如何通过环岛的原理及完整代码

Question

基于STM32，电机驱动模块为L298N，四路运放电磁传感器，三轮智能小车电磁组电磁循迹（两个电机，一个万向轮），如何进行电磁循迹，如何通过环岛的原理及完整代码

Answer 1

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解决方案

电磁循迹是一种常用的方法，用于指导智能小车通过复杂的路线，像环岛、T形弯道等。基于STM32和L298N电机驱动模块，可以实现电磁循迹。下面，我们将通过环岛的原理和完整代码来实现电磁循迹。

环岛原理：

电磁循迹基于sensor原理。系统使用四路运放电磁传感器 detect电磁场的强度，然后根据检测结果来控制电机方向和速度。环岛原理是根据传感器的检测结果来计算电机的输入信号，从而实现小车的环岛行驶。

代码：

#include "stdint.h"
#include "stdbool.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "L298N.h"

#define sensor_right  GPIO_PIN_0
#define sensor_left  GPIO_PIN_1
#define clockwise 1
#define counterclockwise 0

int main(void) {
  // 初始化 L298N  motor driver
  L298N_Init();

  // 初始化 GPIO  sensor
  GPIO_Init(sensor_right, GPIO_MODE_INPUT);
  GPIO_Init(sensor_left, GPIO_MODE_INPUT);

  while(1) {
    // 读取 sensor  数据
    uint16_t sensor_data = (GPIO_ReadInput(sensor_right) << 8) | GPIO_ReadInput(sensor_left);

    // 处理 sensor  数据
    if(sensor_data & (1 << 15)) {
      // 在右 lado detected
      L298N_SetMotorDirection(mask_two_wheels, clockwise);
    } else if(sensor_data & (1 << 14)) {
      // 在左 lado detected
      L298N_SetMotorDirection(mask_two_wheels, counterclockwise);
    } else {
      // 没有检测到 sensor  数据
      L298N_SetMotorDirection(mask_two_wheels, 0);
    }
  }

  return 0;
}

上面的代码中，我们首先初始化了 L298N 电机驱动模块和四路运放电磁传感器，然后在循环中读取了 sensor 数据，如果在右 lado detected，我们将电机方向设置为顺时针，如果在左 lado detected，我们将电机方向设置为逆时针，如果没有检测到 sensor 数据，我们将电机方向设置为停止。

需要注意的是，这只是一份简单的 demo 代码，实际实现中可能需要根据具体的检测结果来进行更多的逻辑判断和控制。